[發明專利]一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人

在審

• 申請號: 202110197345.0
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112757325A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 馬倩;徐勝元;盛兆明;金鵬
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 侯克邦

本發明屬于機器人技術領域，具體的說是一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人；包括底座、電機和攝像頭；所述底座的頂部固連有機械臂；所述機械臂的端面固連有固定塊；所述固定塊的底面開設有夾孔；所述夾孔的內部轉動連接有轉動環；所述轉動環的內表面開設有均勻布置的斜槽；所述固定塊的內部于斜槽位置均滑動連接有第一夾塊；所述第一夾塊之間共同固連有彈性膜；所述固定塊的底面設有攝像頭；通過本發明有效的實現了磨砂輪的準確定位放置，保證了磨砂輪在放置或堆疊的過程中，不會出現較大的位置偏差，進而降低了堆疊的傾倒風險，提高磨砂輪的定位精度以及轉運安全性。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體的說是一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人。

背景技術

磨砂輪是磨具中用量最大、使用面最廣的一種，使用時高速旋轉，可對金屬或非金屬工件的外圓、內圓、平面和各種型面等進行粗磨、半精磨和精磨以及開槽和切斷等。

根據CN109720854A搬運機器人，該發明具有防止管材在搬運的過程中脫落的優點，在搬運管材的時候，保持向上拉動托板的常態，托板對管材起到支撐的作用，相對固定住管材，防止在搬運管材的過程中因管材晃動導致管材脫落的現象發生。

但是現有技術中，在進行磨砂輪生產過程中，經常需要進行轉運，由于磨砂輪的密度較高，生產的磨砂輪往往較重，通過人工搬運較為困難，勞動強度較大，為此需要進行定位識別與抓取機器人的設計，現有的機器人均是簡單的進行擠壓抓取，由于磨砂輪為圓形狀，在進行磨砂輪的抓取時，簡單的抓取難以控制磨砂輪的軸心位置，進而定位放置磨砂輪時，很難準確控制磨砂輪的位置等問題。

鑒于此，本發明提供是一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，解決了上述技術問題。

發明內容

為了彌補但是現有技術中，在進行磨砂輪生產過程中，經常需要進行轉運，由于磨砂輪的密度較高，生產的磨砂輪往往較重，通過人工搬運較為困難，勞動強度較大，為此需要進行定位識別與抓取機器人的設計，現有的機器人均是簡單的進行擠壓抓取，由于磨砂輪為圓形狀，在進行磨砂輪的抓取時，簡單的抓取難以控制磨砂輪的軸心位置，進而定位放置磨砂輪時，很難準確控制磨砂輪的位置等問題，本發明提出的一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人。