[發(fā)明專利]一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人

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• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112757325A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 馬倩;徐勝元;盛兆明;金鵬
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 合肥律眾知識產權代理有限公司 34147
• 代理人: 侯克邦

1.一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，包括底座(1)、電機(2)和攝像頭(3)；其特征在于：所述底座(1)的頂部固連有機械臂；所述機械臂的端面固連有固定塊(4)；所述固定塊(4)的底面開設有夾孔；所述夾孔的內部轉動連接有轉動環(huán)(5)；所述轉動環(huán)(5)的內表面開設有均勻布置的斜槽；所述固定塊(4)的內部于斜槽位置均滑動連接有第一夾塊(6)；所述第一夾塊(6)之間共同固連有彈性膜(7)，通過第一夾板之間的相互配合對磨砂輪進行固定；所述固定塊(4)的內部開設有動力腔；所述動力腔的內部固連有電機(2)；所述電機(2)的輸出軸固連有齒輪(8)；所述固定塊(4)的頂面固連有齒環(huán)(9)，且齒環(huán)(9)與齒輪(8)之間嚙合連接；所述固定塊(4)的底面設有攝像頭(3)。

2.根據權利要求1所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述固定塊(4)的底面于轉動塊的軸線位置開設有導槽；所述導槽的內部滑動連接有導塊(10)；所述導槽的槽底固連有第一伸縮桿(11)，且第一伸縮桿(11)的活塞桿與導塊(10)之間固定連接；所述導塊(10)的底面固連有連桿(12)；所述連桿(12)的底部設有支撐塊(13)；所述支撐塊(13)的側面開設有均勻布置的滑槽；所述滑槽的內部均滑動連接有第二夾塊(14)；所述支撐塊(13)的底面于支撐塊(13)的軸線位置固連攝像頭(3)。

3.根據權利要求2所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述連桿(12)的底面開設有調節(jié)槽；所述調節(jié)槽的內部均滑動連接有調節(jié)桿(15)，且調節(jié)桿(15)與支撐塊(13)之間固定連接；所述調節(jié)桿(15)與調節(jié)槽的側面之間固連有均勻布置的第一彈簧(16)；所述支撐塊(13)的內部開設有同步腔；所述同步腔的內部滑動連接有同步塊(17)；所述同步塊(17)與同步腔之間固連有第二伸縮桿(18)；所述同步塊(17)與第二夾塊(14)的相對一側側面均為斜面結構設計。

4.根據權利要求3所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述彈性膜(7)與第一夾塊(6)之間共同開設有均勻布置的安裝槽；所述安裝槽的內部均滑動連接有滑塊(19)；所述滑塊(19)與對應安裝槽的底面之間均固連有彈性板(20)；所述彈性板(20)均為波紋狀結構設計。

5.根據權利要求4所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述彈性板(20)與對應安裝槽的槽底之間均固連有均勻布置的氣囊(21)，且氣囊(21)均位于彈性板(20)的波谷位置。

6.根據權利要求5所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述第一夾塊(6)的表面于安裝槽的槽底位置均開設有移動槽；所述移動槽的內部均滑動連接有移動板(22)，且移動板(22)均與對應彈性板(20)之間固定連接；所述移動槽的底部固連有液囊(23)；所述液囊(23)的內部均注有膠水；所述第一夾塊(6)的側面均固連有噴頭(24)，且噴頭(24)均與對應液囊(23)之間相互連通。

7.根據權利要求6所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述彈性板(20)相對于磨砂輪的一側側面均固連有弧形彈片(25)，且弧形彈片(25)均位于彈性板(20)該面的波谷位置；所述弧形彈片(25)的表面均固連有頂塊(27)；所述頂塊(27)的表面均設有固定磨塊(26)。

8.根據權利要求7所述一種基于機器視覺的磨砂輪定位識別與抓取機器人，其特征在于：所述頂塊(27)的表面均開設有壓槽；所述壓槽的內部均滑動連接固定磨塊(26)；所述固定磨塊(26)與對應壓槽的槽底之間均固連有第二彈簧(28)；所述固定磨塊(26)的中部開設有導孔；所述頂塊(27)的表面于對應導孔位置均固連有頂針(29)。