[發(fā)明專利]一種用于鉆臺面清掃的智能小車及其控制方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110197064.5
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112832168A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡帥;王偉;黃明炎;秦建文;楊民;趙永杰
• 申請（專利權(quán)）人: 宏華油氣工程技術(shù)服務(wù)有限公司
• 主分類號: E01H1/00
• 分類號: E01H1/00;E01H1/10;E01H1/08;B60W30/095
• 代理公司: 北京康盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11331
• 代理人: 董娣

1.一種用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，包括小車本體、視覺檢測件、避障傳感器、控制板和麥輪電機(jī)，所述小車本體的底部設(shè)置有麥輪，所述麥輪連接所述麥輪電機(jī)，所述視覺檢測件設(shè)置在所述小車本體的車頭底部，所述避障傳感器分布在所述小車本體的環(huán)側(cè)，所述視覺檢測件和所述避障傳感器的輸出端連接到所述控制板，所述控制板的輸出端連接到所述麥輪電機(jī)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述小車本體的車頭位置還設(shè)置有柴油清掃裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述柴油清掃裝置包括旋刷組件，所述旋刷組件包括依次連接的旋刷電機(jī)件、第一錐齒輪軸和旋刷件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述柴油清掃裝置包括柴油霧化組件，所述柴油霧化組件包括柴油存儲件、隔離泵、第二錐齒輪軸和出油件，所述柴油存儲件、所述隔離泵和所述出油件依次連接，所述旋刷組件通過第二錐齒輪軸連接到所述隔離泵對柴油進(jìn)行加壓，所述出油件朝向所述旋刷件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述小車本體上還設(shè)置有負(fù)壓吸掃裝置，所述負(fù)壓吸掃裝置位于所述旋刷組件和所述柴油霧化組件的后方。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述小車本體還設(shè)置有供電組件，所述供電組件設(shè)置在所述小車本體的尾部。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述視覺檢測件包括CCD相機(jī)和與所述CCD相機(jī)連接的相機(jī)支架，所述相機(jī)支架連接在所述柴油存儲件上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于鉆臺面清掃的智能小車，其特征在于，所述避障傳感器包括紅外傳感器和與所述紅外傳感器連接的傳感器固定架，所述傳感器固定件與所述小車本體連接。

9.一種用于鉆臺面清掃的智能小車控制方法，其特征在于，包括如下步驟：運行階段，由控制板發(fā)出指令開啟麥輪電機(jī)，智能小車按照系統(tǒng)給定的軌跡運動；視覺檢測，CCD相機(jī)實時采集鉆臺面數(shù)據(jù)，將圖像數(shù)據(jù)傳輸至智能小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括圖像數(shù)據(jù)處理模塊，所述圖像數(shù)據(jù)處理模塊判定鉆臺面是否存在泥漿，若有泥漿，則將信號傳輸至所述控制板，所述控制板控制柴油清掃裝置和負(fù)壓吸掃裝置開啟，并持續(xù)運行所述智能小車將油基泥漿清掃干凈；異物檢測，在運行時使用紅外傳感器實時感應(yīng)周圍距離大小，若距離超出系統(tǒng)給定的閾值范圍，則判定為有異物，控制板將信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)并將警報發(fā)送給值班人員，同時控制板控制所述麥輪電機(jī)調(diào)整智能小車的朝向和速度，當(dāng)值班人員將異物清走并將智能小車?yán)芈肪€時，再繼續(xù)進(jìn)行清掃工作；待路徑行駛完畢后，所述智能小車按原路徑返回原點充電。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于鉆臺面清掃的智能小車控制方法，其特征在于，還包括充電維護(hù)步驟，所述智能小車返回原點時，供電組件將實時電量數(shù)據(jù)傳輸?shù)剿隹刂葡到y(tǒng)，所述控制系統(tǒng)判斷電量是否能夠維持下一次清掃工作；若可以，所述控制板進(jìn)行倒計時，時間結(jié)束后自行執(zhí)行下一次清掃工作；若電量不足，所述控制系統(tǒng)將電量不足信號傳輸?shù)街蛋嗳藛T等待充電，充電完畢后，所述控制系統(tǒng)將電量充足信號傳輸?shù)街蛋嗳藛T等待下一次清掃工作指令觸發(fā)。