[發(fā)明專利]一種障礙物危險性識別方法、系統(tǒng)及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110196329.X
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112987002A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 彭紹湖;蔡乾;陳浩然;林德裕;吳偉光;劉長紅
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州大學
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/89;G01S15/931
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 常柯陽

本發(fā)明公開了一種障礙物危險性識別方法、系統(tǒng)及裝置，方法包括以下步驟：通過識別模塊收集障礙物的圖像；在識別模塊工作過程中，測量障礙物與識別模塊之間的位置信息；根據(jù)圖像確定障礙物的障礙物類型和障礙物占圖像的比例，以及根據(jù)位置信息確定障礙物的運動速度；根據(jù)障礙物類型、比例以及運動速度確定危險度。本發(fā)明根據(jù)圖像確定障礙物的障礙物類型和障礙物占圖像的比例，以及根據(jù)位置信息確定障礙物的運動速度，分析出障礙物更多的相關(guān)信息，并根據(jù)障礙物類型、比例以及運動速度確定危險度，更好地分析出障礙物對于識別模塊的危險性，本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于智能識別技術(shù)領(lǐng)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能識別領(lǐng)域，尤其是一種障礙物危險性識別方法、系統(tǒng)及裝置。

背景技術(shù)

隨著科學技術(shù)的發(fā)展智能識別技術(shù)的應(yīng)用范圍越來越廣泛，例如應(yīng)用于輔助駕駛、導(dǎo)盲電子設(shè)備等，通過智能識別技術(shù)能夠為輔助駕駛、導(dǎo)盲電子設(shè)備等提供障礙物的相關(guān)信息以使車載系統(tǒng)或者用戶更好的了解障礙物信息，因此如何對障礙物進行識別確定獲取障礙物信息和障礙物的威脅非常重要。

而現(xiàn)今的障礙物識別過程中，視覺識別通常是依據(jù)定義好的物體對攝像頭拍到的圖像進行計算處理，無法對未規(guī)定的非標準障礙物進行識別判斷，并且通過視覺識別進行的測距并非真正物理空間上的測量，準確度較低，同時其只能簡單地給出障礙物的測距信息，而無法判斷該障礙物的威脅性，導(dǎo)致例如車載系統(tǒng)等電子系統(tǒng)或者用戶無法有效了解障礙物的危險性。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種障礙物危險性識別方法、系統(tǒng)及裝置，能更好的分析出障礙物的危險性。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種障礙物危險性識別系統(tǒng)，包括：

識別模塊，用于收集所述識別模塊周邊的障礙物的圖像；

測距模塊，用于在所述識別模塊工作過程中，測量所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息；

中央控制模塊，包括處理單元和危險度確定單元，所述處理單元用于根據(jù)所述圖像確定所述障礙物的障礙物類型和所述障礙物占所述圖像的比例，以及根據(jù)所述位置信息確定所述障礙物的運動速度；所述危險度確定單元用于根據(jù)所述障礙物類型、所述比例以及所述運動速度確定危險度，所述危險度用于表征所述障礙物對所述識別模塊的危險性。

本發(fā)明還提供一種障礙物危險性識別方法，包括以下步驟：

通過識別模塊收集障礙物的圖像；

在所述識別模塊工作過程中，測量所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息；

根據(jù)所述圖像確定所述障礙物的障礙物類型和所述障礙物占所述圖像的比例，以及根據(jù)所述位置信息確定所述障礙物的運動速度；

根據(jù)所述障礙物類型、所述比例以及所述運動速度確定危險度，所述危險度用于表征所述障礙物對所述識別模塊的危險性。

進一步，所述根據(jù)所述圖像確定所述障礙物的障礙物類型和所述障礙物占所述圖像的比例，包括以下步驟：

通過分類器對所述圖像進行識別，輸出每一所述障礙物的所述障礙物類型以及所述比例。

進一步，所述方法還包括：

當所述圖像的亮度小于或等于亮度閾值，為所述識別模塊進行補光。

進一步，所述測量所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息，包括以下步驟：

當?shù)谝怀暡K在水平方向上的第一可旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的過程中實時測量所述障礙物與所述識別模塊之間的第一距離，每當所述第一超聲波模塊旋轉(zhuǎn)一個第一角度閾值，根據(jù)多個所述第一距離確定一個第一平均距離，當所述第一超聲波模塊完成所述第一可旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)的過程，得到多個所述第一平均距離；