[發明專利]一種障礙物危險性識別方法、系統及裝置

在審

• 申請號: 202110196329.X
• 申請日: 2021-02-22
• 公開（公告）號: CN112987002A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 彭紹湖;蔡乾;陳浩然;林德裕;吳偉光;劉長紅
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: G01S15/08
• 分類號: G01S15/08;G01S15/89;G01S15/931
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 常柯陽

1.一種障礙物危險性識別系統，其特征在于，包括：

識別模塊，用于收集所述識別模塊周邊的障礙物的圖像；

測距模塊，用于在所述識別模塊工作過程中，測量所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息；

中央控制模塊，包括處理單元和危險度確定單元，所述處理單元用于根據所述圖像確定所述障礙物的障礙物類型和所述障礙物占所述圖像的比例，以及根據所述位置信息確定所述障礙物的運動速度；所述危險度確定單元用于根據所述障礙物類型、所述比例以及所述運動速度確定危險度，所述危險度用于表征所述障礙物對所述識別模塊的危險性。

2.一種障礙物危險性識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過識別模塊收集障礙物的圖像；

在所述識別模塊工作過程中，測量所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息；

根據所述圖像確定所述障礙物的障礙物類型和所述障礙物占所述圖像的比例，以及根據所述位置信息確定所述障礙物的運動速度；

根據所述障礙物類型、所述比例以及所述運動速度確定危險度，所述危險度用于表征所述障礙物對所述識別模塊的危險性。

3.根據權利要求2所述一種障礙物危險性識別方法，其特征在于：所述根據所述圖像確定所述障礙物的障礙物類型和所述障礙物占所述圖像的比例，包括以下步驟：

通過分類器對所述圖像進行識別，輸出每一所述障礙物的所述障礙物類型以及所述比例。

4.根據權利要求2所述一種障礙物危險性識別方法，其特征在于：所述方法還包括：

當所述圖像的亮度小于或等于亮度閾值，為所述識別模塊進行補光。

5.根據權利要求2所述一種障礙物危險性識別方法，其特征在于：所述測量所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息，包括以下步驟：

當第一超聲波模塊在水平方向上的第一可旋轉范圍內旋轉的過程中實時測量所述障礙物與所述識別模塊之間的第一距離，每當所述第一超聲波模塊旋轉一個第一角度閾值，根據多個所述第一距離確定一個第一平均距離，當所述第一超聲波模塊完成所述第一可旋轉范圍內旋轉的過程，得到多個所述第一平均距離；

當第二超聲波模塊在豎直方向上的第二可旋轉范圍內旋轉的過程中實時測量所述障礙物與所述識別模塊之間的第二距離，每當所述第二超聲波模塊旋轉一個第二角度閾值，根據多個所述第二距離確定一個第二平均距離，當所述第二超聲波模塊完成所述第二可旋轉范圍內旋轉的過程，得到多個所述第二平均距離；

根據多個所述第一平均距離與多個所述第二平均距離形成預設大小的距離矩陣；

將所述距離矩陣與所述圖像重疊，確定所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息；所述位置信息包括相隔距離和角度。

6.根據權利要求5所述一種障礙物危險性識別方法，其特征在于：所述將所述距離矩陣與所述圖像重疊，確定所述障礙物與所述識別模塊之間的位置信息，包括以下步驟：

將所述距離矩陣與所述圖像重疊，將所述障礙物與所述距離矩陣的重疊區域中所述距離矩陣的最小值作為所述相隔距離，并根據所述相隔距離確定所述角度。

7.根據權利要求5所述一種障礙物危險性識別方法，其特征在于：所述根據所述位置信息確定所述障礙物的運動速度，包括以下步驟：

通過卡爾曼濾波對所述圖像以及所述距離矩陣進行處理，得到所述障礙物的預測位移值；

根據所述預測位移值估算所述障礙物的所述運動速度。

8.根據權利要求5所述一種障礙物危險性識別方法，其特征在于：所述根據所述障礙物類型、所述比例以及所述運動速度確定危險度，包括以下步驟：

根據所述障礙物類型以及預設類型庫，確定所述障礙物類型對應的危險等級；

根據所述相隔距離、所述角度、所述比例、所述危險等級以及所述運動速度，確定所述危險度；其中所述危險度與所述相隔距離、所述危險等級和所述比例均呈反比，所述危險度與所述角度和所述運動速度均呈正比。