[發明專利]貨箱調度方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202110192509.0
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN113816049A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 魏豫;朱恒斌
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 趙倩男;方亮

本公開公開了一種貨箱調度方法、裝置和系統，涉及倉儲領域。該方法包括：確定回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量，其中，回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量均小于等于機器人搬運貨箱的最大承載數量；根據出庫貨箱的距離之和最短，確定每個出庫貨箱的儲位；根據每個貨箱的等級，將回庫貨箱與出庫貨箱的儲位進行匹配；以及根據回庫貨箱與出庫貨箱的儲位的匹配結果，以搬運貨箱的路徑最短為目標，確定回庫貨箱和出庫貨箱的搬運路徑。本公開的機器人在做回庫任務時做出庫任務，減少搬運貨箱的重復路線，從而減少機器人的作業總時長，提高了貨箱的整體搬運效率。

技術領域

本公開涉及倉儲領域，尤其涉及一種貨箱調度方法、裝置和系統。

背景技術

箱式倉存儲機器人系統，是一種周轉箱存取、存儲密度高、可一次性存取搬運多個貨箱、易搭建的揀選系統。

相關技術中，當有需要回庫的周轉箱時，排產系統會下發給機器人回庫任務。機器人先送所有周轉箱回庫到儲位上，然后機器人設置為空閑。空閑的機器人被排產系統捕獲到，排產系統下發給機器人出庫搬運任務。機器人再去取出庫的周轉箱，送到工作站完成。

發明內容

本公開要解決的一個技術問題是，提供一種貨箱調度方法、裝置和系統，能夠減少機器人的作業總時長，提高貨箱的整體搬運效率。

根據本公開一方面，提出一種貨箱調度方法，包括：確定回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量，其中，回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量均小于等于機器人搬運貨箱的最大承載數量；根據出庫貨箱的距離之和最短，確定每個出庫貨箱的儲位；根據每個貨箱的等級，將回庫貨箱與出庫貨箱的儲位進行匹配；以及根據回庫貨箱與出庫貨箱的儲位的匹配結果，以搬運貨箱的路徑最短為目標，確定回庫貨箱和出庫貨箱的搬運路徑。

在一些實施例中，將回庫貨箱與出庫貨箱的儲位進行匹配包括：在回庫貨箱的數量小于等于出庫貨箱的數量，且出庫貨箱的數量小于機器人搬運貨箱的最大承載數量的情況下，在出庫貨箱的儲位中匹配出與回庫貨箱相同數量的儲位。

在一些實施例中，將回庫貨箱與出庫貨箱的儲位進行匹配包括：在回庫貨箱的數量、出庫貨箱的數量和機器人搬運貨箱的最大承載數量相等的情況下，在出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配一個與回庫貨箱中任意一個貨箱最匹配的空閑儲位；以及將回庫貨箱中除與空閑儲位匹配的貨箱外的貨箱，與相應數量的出庫貨箱的儲位進行匹配。

在一些實施例中，將空閑儲位作為搬運路徑的第一個路徑點，將未與回庫貨箱匹配的出庫貨箱的儲位作為搬運路徑的最后一個路徑點。

在一些實施例中，在出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配一個與回庫貨箱中任意一個貨箱最匹配的空閑儲位包括：若存在多個與回庫貨箱中任意一個貨箱最匹配的空閑儲位，則選擇距離出庫貨箱的儲位距離最近的空閑儲位作為最優空閑儲位。

在一些實施例中，將回庫貨箱與出庫貨箱的儲位進行匹配包括：在回庫貨箱的數量大于出庫貨箱的數量，且回庫貨箱的數量小于等于機器人搬運貨箱的最大承載數量的情況下，在出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配出與回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量之差相同數量的空閑儲位；將出庫貨箱的儲位，與和出庫貨箱相同數量的回庫貨箱進行匹配；以及將回庫貨箱中除與出庫貨箱的儲位匹配外的回庫貨箱，與空閑儲位進行匹配。

在一些實施例中，搬運路徑的第一個路徑點為空閑儲位中的一個。

在一些實施例中，在出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配出與回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量之差相同數量的空閑儲位包括：若存在大于回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量之差數量的空閑儲位，則選擇選擇距離出庫貨箱的儲位距離最近的與回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量之差相同數量的空閑儲位作為最優空閑儲位。