[發明專利]貨箱調度方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202110192509.0
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN113816049A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 魏豫;朱恒斌
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 趙倩男;方亮

1.一種貨箱調度方法，包括：

確定回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量，其中，所述回庫貨箱的數量和所述出庫貨箱的數量均小于等于機器人搬運貨箱的最大承載數量；

根據所述出庫貨箱的距離之和最短，確定每個出庫貨箱的儲位；

根據每個貨箱的等級，將所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位進行匹配；以及

根據所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位的匹配結果，以搬運貨箱的路徑最短為目標，確定所述回庫貨箱和所述出庫貨箱的搬運路徑。

2.根據權利要求1所述的貨箱調度方法，其中，將所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位進行匹配包括：

在所述回庫貨箱的數量小于等于所述出庫貨箱的數量，且所述出庫貨箱的數量小于所述機器人搬運貨箱的最大承載數量的情況下，在所述出庫貨箱的儲位中匹配出與所述回庫貨箱相同數量的儲位。

3.根據權利要求1所述的貨箱調度方法，其中，將所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位進行匹配包括：

在所述回庫貨箱的數量、所述出庫貨箱的數量和所述機器人搬運貨箱的最大承載數量相等的情況下，在所述出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配一個與所述回庫貨箱中任意一個貨箱最匹配的空閑儲位；以及

將所述回庫貨箱中除與所述空閑儲位匹配的貨箱外的貨箱，與相應數量的出庫貨箱的儲位進行匹配。

4.根據權利要求3所述的貨箱調度方法，其中，

將所述空閑儲位作為所述搬運路徑的第一個路徑點，將未與所述回庫貨箱匹配的出庫貨箱的儲位作為所述搬運路徑的最后一個路徑點。

5.根據權利要求3或4所述的貨箱調度方法，其中，在所述出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配一個與所述回庫貨箱中任意一個貨箱最匹配的空閑儲位包括：

若存在多個與所述回庫貨箱中任意一個貨箱最匹配的空閑儲位，則選擇距離所述出庫貨箱的儲位距離最近的空閑儲位作為最優空閑儲位。

6.根據權利要求1所述的貨箱調度方法，其中，將所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位進行匹配包括：

在所述回庫貨箱的數量大于所述出庫貨箱的數量，且所述回庫貨箱的數量小于等于所述機器人搬運貨箱的最大承載數量的情況下，在所述出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配出與所述回庫貨箱的數量和所述出庫貨箱的數量之差相同數量的空閑儲位；

將所述出庫貨箱的儲位，與和所述出庫貨箱相同數量的回庫貨箱進行匹配；以及

將所述回庫貨箱中除與所述出庫貨箱的儲位匹配外的回庫貨箱，與所述空閑儲位進行匹配。

7.根據權利要求6所述的貨箱調度方法，其中，

所述搬運路徑的第一個路徑點為所述空閑儲位中的一個。

8.根據權利要求6或7所述的貨箱調度方法，其中，在所述出庫貨箱的儲位所在巷道中匹配出與所述回庫貨箱的數量和所述出庫貨箱的數量之差相同數量的空閑儲位包括：

若存在大于所述回庫貨箱的數量和所述出庫貨箱的數量之差數量的空閑儲位，則選擇選擇距離所述出庫貨箱的儲位距離最近的與所述回庫貨箱的數量和所述出庫貨箱的數量之差相同數量的空閑儲位作為最優空閑儲位。

9.一種貨箱調度裝置，包括：

待調度貨箱數量確定單元，被配置為確定回庫貨箱的數量和出庫貨箱的數量，其中，所述回庫貨箱的數量和所述出庫貨箱的數量均小于等于機器人搬運貨箱的最大承載數量；

出庫貨箱儲位確定單元，被配置為根據所述出庫貨箱的距離之和最短，確定每個出庫貨箱的儲位；

貨箱與儲位匹配單元，被配置為根據每個貨箱的等級，將所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位進行匹配；以及

搬運路徑確定單元，被配置為根據所述回庫貨箱與所述出庫貨箱的儲位的匹配結果，以搬運貨箱的路徑最短為目標，確定所述回庫貨箱和所述出庫貨箱的搬運路徑。