[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人機(jī)燃油實(shí)時(shí)油量的計(jì)算方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110192410.0
• 申請(qǐng)日: 2021-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112903050A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張波;曾登極;楊青平;姜彗星;肖涵;羅友
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 四川騰盾科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01F9/00
• 分類(lèi)號(hào): G01F9/00
• 代理公司: 成都九鼎天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 51214
• 代理人: 李想

本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)燃油實(shí)時(shí)油量的計(jì)算方法，屬于無(wú)人機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，該計(jì)算方法包括：S1：建立無(wú)人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)風(fēng)門(mén)開(kāi)度、海拔高度和消耗油量之間的二維對(duì)應(yīng)關(guān)系表；S2：在無(wú)人機(jī)的靜止?fàn)顟B(tài)下，建立油量傳感器測(cè)量的液面位置與實(shí)際油量之間的一維對(duì)應(yīng)關(guān)系表；S3：記錄無(wú)人機(jī)在起飛前的起飛前油量，并以起飛前油量作為初始的前一周期剩余油量；S4：無(wú)人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，在每個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)指令發(fā)送周期，通過(guò)前一周期剩余油量、一維對(duì)應(yīng)關(guān)系表和二維對(duì)應(yīng)關(guān)系表作實(shí)時(shí)處理，以獲得無(wú)人機(jī)的當(dāng)前周期剩余油量，以達(dá)到能夠準(zhǔn)確地獲得飛行過(guò)程中油箱實(shí)時(shí)剩余油量，確保無(wú)人機(jī)能夠順利執(zhí)行飛行任務(wù)的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)的技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人機(jī)燃油實(shí)時(shí)油量的計(jì)算方法。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，其油箱的剩余燃油油量是飛行任務(wù)的重要參數(shù)。常用的無(wú)人機(jī)燃油剩余油量測(cè)量方式有兩種，一是：通過(guò)油箱中的油量傳感器測(cè)量液面位置，再通過(guò)標(biāo)定的標(biāo)準(zhǔn)液面位置和油量關(guān)系獲得當(dāng)前剩余油量；二是：確定起飛前油箱中的油量，通過(guò)輸油管道的耗量傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量出油油量和回油油量，計(jì)算出每個(gè)單位時(shí)間的消耗油量，進(jìn)而獲得當(dāng)前時(shí)刻的剩余油量。

上述列舉的剩余油量測(cè)量方式中，其缺點(diǎn)如下：

在第一種測(cè)量方式中，油量傳感器測(cè)量的液面位置受飛行姿態(tài)和瞬時(shí)加速度的影響，使得測(cè)量的油量與時(shí)間值偏差較大；

第二種測(cè)量方式中，管道回油量通常較小，低于耗量傳感器的有效量程，耗量傳感器無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)出，造成每個(gè)單位時(shí)間的消耗油量測(cè)量誤差，經(jīng)過(guò)時(shí)間疊加后，剩余油量與時(shí)間偏差越來(lái)越大。

為了確保無(wú)人機(jī)能夠順利完成飛行任務(wù)，如何能夠準(zhǔn)確地獲得飛行過(guò)程中油箱實(shí)時(shí)剩余油量至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)燃油實(shí)時(shí)油量的計(jì)算方法以達(dá)到能夠準(zhǔn)確地獲得飛行過(guò)程中油箱實(shí)時(shí)剩余油量，確保無(wú)人機(jī)能夠順利執(zhí)行飛行任務(wù)的目的。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：一種無(wú)人機(jī)燃油實(shí)時(shí)油量的計(jì)算方法，該計(jì)算方法包括：

S1：建立無(wú)人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)風(fēng)門(mén)開(kāi)度、海拔高度和消耗油量之間的二維對(duì)應(yīng)關(guān)系表；

S2：在無(wú)人機(jī)的靜止?fàn)顟B(tài)下，建立油量傳感器測(cè)量的液面位置與實(shí)際油量之間的一維對(duì)應(yīng)關(guān)系表；

S3：記錄無(wú)人機(jī)在起飛前的起飛前油量，并以起飛前油量作為初始的前一周期剩余油量；

S4：無(wú)人機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，在每個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)指令發(fā)送周期，通過(guò)前一周期剩余油量、一維對(duì)應(yīng)關(guān)系表和二維對(duì)應(yīng)關(guān)系表作實(shí)時(shí)處理，以獲得無(wú)人機(jī)的當(dāng)前周期剩余油量。

進(jìn)一步地，在步驟S4中的實(shí)時(shí)處理的方法為：

S401：獲取當(dāng)前時(shí)間周期的發(fā)動(dòng)機(jī)風(fēng)門(mén)指令和海拔高度；

S402：根據(jù)所述二維對(duì)應(yīng)關(guān)系表，以當(dāng)前時(shí)間周期的發(fā)動(dòng)機(jī)風(fēng)門(mén)指令和海拔高度作為輸入，經(jīng)二維插值算法獲取當(dāng)前周期消耗油量；

S403：計(jì)算當(dāng)前周期剩余油量，為：

當(dāng)前周期剩余油量＝前一周期剩余油量－當(dāng)前周期消耗油量；

S404：判斷當(dāng)前飛行狀態(tài)是否為持續(xù)平飛，若為持續(xù)平飛，則修正當(dāng)前周期剩余油量為當(dāng)前實(shí)際油量；若為非持續(xù)平飛，則不進(jìn)行修正處理；

S405：記錄當(dāng)前周期剩余油量，并作為無(wú)人機(jī)的剩余油量下傳顯示。

進(jìn)一步地，在步驟S404中，判斷當(dāng)前飛行狀態(tài)是否為持續(xù)平飛的方法為：

持續(xù)一定時(shí)間門(mén)限，若飛行俯仰角小于等于飛行俯仰角設(shè)定值且飛行滾轉(zhuǎn)角小于等于飛行滾轉(zhuǎn)角設(shè)定值，則判定為平飛狀態(tài)；否則，判定為非平飛狀態(tài)。