[發(fā)明專利]清潔路徑的生成方法、裝置和自移動設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110192384.1
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN113009911B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發(fā)明（設計）人: 高源;喬升;牛吉芳
• 申請（專利權）人: 大陸智源科技（北京）有限公司;蘇州大陸智源機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V20/50
• 代理公司: 上海恒慧知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 張寧展

本說明書提供了清潔路徑的生成方法、裝置和自移動設備。基于該方法，通過先對所獲取的待清潔的目標區(qū)域的柵格地圖進行圖像識別，確定出柵格地圖中各個柵格所表征的圖像對象的對象類別；再基于預設的權重設置規(guī)則，根據(jù)柵格所表征的圖像對象的對象類別，設置各個柵格的權重；同時，還根據(jù)所獲取的參數(shù)文件，確定出與自移動設備移動相關的單位柵格數(shù)，以及柵格地圖中的起始柵格；進而可以基于預設的路徑生成規(guī)則，從起始柵格出發(fā)，通過遍歷各個柵格的權重，根據(jù)單位柵格數(shù)和各個柵格的權重，高效地生成得到能夠較為精細、全面地覆蓋目標區(qū)域中可移動的未清潔區(qū)域的清潔路徑，解決了現(xiàn)有方法存在的所生成的清潔路徑覆蓋度差、不夠精準的技術問題。

技術領域

本說明書屬于機器人技術領域，尤其涉及清潔路徑的生成方法、裝置和自移動設備。

背景技術

現(xiàn)有的自移動設備(例如，自移動機器人等)有些會配置有激光雷達等定位設備，支持構建基于SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)技術的柵格地圖。

但是，現(xiàn)有的基于SLAM柵格地圖的路徑生成方法往往不是針對清潔場景設計的，導致現(xiàn)有的路徑生成方法在基于SLAM柵格地圖生成清潔路徑時，往往會存在所生成的清潔路徑覆蓋度差、不夠精準的技術問題。

針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本說明書提供了一種清潔路徑的生成方法、裝置和自移動設備，以高效地生成得到能夠較為精細、全面地覆蓋目標區(qū)域中可移動的未清潔區(qū)域的清潔路徑。

本說明書提供了一種清潔路徑的生成方法，應用于自移動設備，所述方法包括：

獲取待清潔的目標區(qū)域的柵格地圖，以及與所述柵格地圖相關的參數(shù)文件；其中，所述參數(shù)文件至少包含有柵格地圖的尺寸參數(shù)、自移動設備的尺寸參數(shù)、自移動設備的位置參數(shù)；

對所述柵格地圖進行圖像識別，確定出所述柵格地圖中的各個柵格所表征的圖像對象的對象類別；

根據(jù)預設的權重設置規(guī)則，以及各個柵格所表征的圖像對象的對象類別，在所述柵格地圖中設置各個柵格的權重；

根據(jù)所述參數(shù)文件，確定出單位柵格數(shù)，并在所述柵格地圖中確定出起始柵格；

基于預設的路徑生成規(guī)則，從起始柵格出發(fā)，遍歷柵格地圖中的各個柵格；并根據(jù)所述單位柵格數(shù)和所述各個柵格的權重，生成符合要求的清潔路徑；其中，所述清潔路徑所覆蓋的柵格數(shù)在柵格地圖中的占比大于預設的占比閾值。

在一個實施例中，所述自移動設備包括以下至少之一：自動掃地機、自動拖地機、自動掃拖一體機。

在一個實施例中，在所述自移動設備包括自動拖地機的情況下，在生成符合要求的清潔路徑之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述清潔路徑，生成相應的移動指令和拖地指令；

根據(jù)所述移動指令，控制自移動設備沿所述清潔路徑移動；并在移動的過程中，根據(jù)所述拖地指令控制自移動設備進行拖地作業(yè)。

在一個實施例中，所述對象類別包括：可移動的未清潔區(qū)域、可移動的已清潔區(qū)域、障礙物、區(qū)域邊界。

在一個實施例中，根據(jù)預設的權重設置規(guī)則，以及各個柵格所表征的圖像對象的對象類別，在所述柵格地圖中設置各個柵格的權重，包括：

根據(jù)預設的權重規(guī)則，在所述柵格地圖中將所表征的圖像對象的對象類別為可移動的未清潔區(qū)域的柵格的權重設置為第一權重值，將所表征的圖像對象的對象類別為可移動的已清潔區(qū)域的柵格的權重設置為第二權重值，將所表征的圖像對象的對象類別為區(qū)域邊界的柵格的權重設置為第三權重值；將所表征的圖像對象的對象類別為障礙物的柵格的權重設置為第四權重值；其中，所述第一權重值小于第二權重值，所述第二權重值小于第三權重值，所述第三權重值小于或等于第四權重值。