[發明專利]清潔路徑的生成方法、裝置和自移動設備

有效

• 申請號: 202110192384.1
• 申請日: 2021-02-20
• 公開（公告）號: CN113009911B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 高源;喬升;牛吉芳
• 申請（專利權）人: 大陸智源科技（北京）有限公司;蘇州大陸智源機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06V20/50
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 張寧展

1.一種清潔路徑的生成方法，其特征在于，應用于自移動設備，所述方法包括：

獲取待清潔的目標區域的柵格地圖，以及與所述柵格地圖相關的參數文件；其中，所述參數文件至少包含有柵格地圖的尺寸參數、自移動設備的尺寸參數、自移動設備的位置參數；

對所述柵格地圖進行圖像識別，確定出所述柵格地圖中的各個柵格所表征的圖像對象的對象類別；

根據預設的權重設置規則，以及各個柵格所表征的圖像對象的對象類別，在所述柵格地圖中設置各個柵格的權重；包括：根據預設的權重規則，在所述柵格地圖中將所表征的圖像對象的對象類別為可移動的未清潔區域的柵格的權重設置為第一權重值，將所表征的圖像對象的對象類別為可移動的已清潔區域的柵格的權重設置為第二權重值，將所表征的圖像對象的對象類別為區域邊界的柵格的權重設置為第三權重值；將所表征的圖像對象的對象類別為障礙物的柵格的權重設置為第四權重值；其中，所述第一權重值小于第二權重值，所述第二權重值小于第三權重值，所述第三權重值小于或等于第四權重值；

根據所述參數文件，確定出單位柵格數，并在所述柵格地圖中確定出起始柵格；

基于預設的路徑生成規則，從起始柵格出發，遍歷柵格地圖中的各個柵格；并根據所述單位柵格數和所述各個柵格的權重，生成符合要求的清潔路徑；包括：基于預設的路徑生成規則，從起始柵格出發，通過檢索權重，找出多個權重至少小于第四權重的柵格，以依次生成多個子路徑；其中，所述子路徑包括沿第一方向軸的第一類子路徑和沿第二方向軸的第二類子路徑；根據子路徑的生成順序，依次連接所述第一類子路徑和第二類子路徑，得到符合要求的清潔路徑；

按照以下方式生成當前第一類子路徑：

獲取前一個第二類子路徑的方向狀態參數和結束柵格；

根據前一個第二類子路徑的方向狀態參數，確定當前檢索方向；

以前一個第二類子路徑的結束柵格作為當前初始柵格，沿當前檢索方向，從當前初始柵格出發檢索第一方向軸上的柵格的權重，以及在所述第一方向軸上的柵格的垂直方向上單位柵格數的柵格的權重；

在檢索到權重等于第四權重值或第三權重值的柵格時，將當前檢索到的第一方向軸上的柵格的回退一個柵格后的柵格確定為當前結束柵格；

生成沿當前檢索方向，且由當前初始柵格指向當前結束柵格的路徑作為當前第一類子路徑，并更新前一個第二類子路徑的方向狀態參數得到當前第一類子路徑的方向狀態參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動設備包括以下至少之一：自動掃地機、自動拖地機、自動掃拖一體機。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述自移動設備包括自動拖地機的情況下，在生成符合要求的清潔路徑之后，所述方法還包括：

根據所述清潔路徑，生成相應的移動指令和拖地指令；

根據所述移動指令，控制自移動設備沿所述清潔路徑移動；并在移動的過程中，根據所述拖地指令控制自移動設備進行拖地作業。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對象類別包括：可移動的未清潔區域、可移動的已清潔區域、障礙物、區域邊界。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，按照以下方式生成當前第二類子路徑：

獲取前一個第一類子路徑的方向狀態參數和結束柵格；

根據前一個第一類子路徑的方向狀態參數，確定當前檢索方向；

以前一個第一類子路徑的結束柵格作為當前初始柵格，沿當前檢索方向，從當前初始柵格出發檢索第二方向軸上的單位柵格數的柵格的權重，以及在所述第二方向軸上的單位柵格數的柵格的垂直方向上單位柵格數的柵格的權重；

在確定沒有檢索到權重等于第四權重值或第三權重值的柵格時，將第二方向軸上沿當前檢索方向的當前初始柵格的單位柵格數后的柵格確定為當前結束柵格；

生成沿當前檢索方向，且由當前初始柵格指向當前結束柵格的路徑作為當前第二類子路徑，并更新前一個第一類子路徑的方向狀態參數得到當前第二類子路徑的方向狀態參數。