[發(fā)明專利]冷凝器清洗機(jī)器人用送槍裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110191430.6
• 申請日: 2021-02-19
• 公開（公告）號: CN113008071B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王成軍;李家寶;沈豫浙
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號: F28G9/00
• 分類號: F28G9/00;F28G15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種冷凝器清洗機(jī)器人用送槍裝置，包括伸縮缸、主支桿、尾支架、前導(dǎo)支架、中導(dǎo)支架、后導(dǎo)支架、固定夾持器和可動夾持器。本發(fā)明通過固定夾持器和可動夾持器的協(xié)同工作，利用伸縮缸的伸縮驅(qū)動可動夾持器及高壓水射流噴槍沿著主支桿運動，解決高壓水射流噴槍的固定、夾持及自動進(jìn)給和退出等技術(shù)難題，實現(xiàn)高壓水射流噴槍的自動進(jìn)給或撤回，完善了清洗機(jī)器人的作業(yè)功能，提高作業(yè)靈活性，降低操作人員的勞動強(qiáng)度和生產(chǎn)成本。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)備占用空間小、適應(yīng)性強(qiáng)、自動化程度高、操作維護(hù)簡便等優(yōu)點，可克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于冷凝器清洗設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種冷凝器清洗機(jī)器人用送槍裝置。

背景技術(shù)

冷凝器是一種廣泛應(yīng)用于電廠、化工和制藥等行業(yè)的熱交換設(shè)備，在熱力循環(huán)中起冷源的作用，其內(nèi)部主要由數(shù)以萬計的冷凝管組成。由于冷卻水不潔凈，熱交換時常伴隨化學(xué)反應(yīng)等原因，致使在長時間使用后，冷凝管內(nèi)壁會積聚大量的不利于傳熱的污垢，嚴(yán)重影響了汽輪機(jī)的工作效率，甚至引發(fā)事故。因此，保持冷凝管的清潔是預(yù)防事故發(fā)生和提高汽輪機(jī)工作效率的重要途經(jīng)。目前，對冷凝器污垢的清洗多采用膠球清洗或人工清洗，采用膠球清洗存在膠球回收率低、易堵塞冷凝管、不能完全清除由化學(xué)反應(yīng)而形成的析晶污垢等缺點；由于冷凝管數(shù)量多、作業(yè)環(huán)境惡劣，采用人工清洗勞動強(qiáng)度大，且需要機(jī)組停機(jī)或降負(fù)荷運行，難以滿足大規(guī)模生產(chǎn)的需要和安全生產(chǎn)的要求。因此，迫切需要針對電廠用戶的特定需求及現(xiàn)有清洗方法的不足，研制一種冷凝器清洗機(jī)器人，實現(xiàn)對冷凝器的高效清洗作業(yè)。

冷凝管一般以正方形直列、正方形錯列、正三角形錯列等幾種分布方式嵌于管板上，管口直徑只有10-35mm。目前可實現(xiàn)的冷凝器清洗機(jī)器人大多采用高壓水射流清洗技術(shù)，清洗作業(yè)時要求清洗設(shè)備的高壓水噴槍必須對準(zhǔn)冷凝管管口才可以啟動射流清洗。因此，必須要為冷凝器清洗機(jī)器人配置合適的送槍裝置，輔助清洗機(jī)器人完成高壓水射流噴槍的固定、夾持、進(jìn)給和退出等任務(wù)。因此，必須針對冷凝器清洗機(jī)器人的使用需求研制專用的清洗機(jī)器人用送槍裝置，彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種冷凝器清洗機(jī)器人用送槍裝置，能夠用于冷凝器清洗機(jī)器人高效清洗作業(yè)，解決高壓水射流噴槍的固定、夾持及自動進(jìn)給和退出等技術(shù)難題，并能克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種冷凝器清洗機(jī)器人用送槍裝置，包括伸縮缸、主支桿、尾支架、前導(dǎo)支架、中導(dǎo)支架、后導(dǎo)支架、固定夾持器和可動夾持器。其中，所述的伸縮缸的后端通過尾支架與主支桿的后端相連接，且伸縮缸、主支桿的后端與尾支架均通過螺栓或銷軸相連接，所述的伸縮缸的前端通過前連桿與可動夾持器的下端相連接，所述的伸縮缸用于為可動夾持器在主支桿上的滑移提供動力。所述的前導(dǎo)支架、中導(dǎo)支架、后導(dǎo)支架、固定夾持器和可動夾持器均套裝在主支桿上，前導(dǎo)支架、中導(dǎo)支架、后導(dǎo)支架和固定夾持器的下端與主支桿通過鎖緊螺釘相連接，所述的可動夾持器的下端與主支桿通過直線軸承相連接；在所述的主支桿的外圓柱面的一側(cè)設(shè)有截面為矩形的限位槽，用于限定前導(dǎo)支架、中導(dǎo)支架、后導(dǎo)支架的位置；在所述的主支桿的尾部設(shè)有支架連接座，用于連接尾支架。所述的尾支架主要用于連接和固定伸縮缸，所述的尾支架的截面呈U型，且在尾支架的兩端設(shè)有連接孔，用于與伸縮缸或主支桿的尾部相連接。前導(dǎo)支架、中導(dǎo)支架、后導(dǎo)支架主要用于支撐高壓水射流噴槍或其高壓軟管，并起導(dǎo)向作用。

所述的固定夾持器包括固定套和后夾爪，用于夾持高壓水射流噴槍，并與可動夾持器配合實現(xiàn)高壓水射流噴槍的進(jìn)給或撤回。其中，所述的固定套套裝在主支桿上，且與主支桿通過鎖緊螺釘相連接，所述的后夾爪的下端與固定套通過螺釘固連。

所述的可動夾持器包括導(dǎo)向套和前夾爪，主要用于夾持高壓水射流噴槍，執(zhí)行高壓水射流噴槍的進(jìn)給或撤回任務(wù)。其中，所述的導(dǎo)向套套裝在主支桿上，且與主支桿通過直線軸承相連接；所述的前夾爪的下端與導(dǎo)向套固連。所述的前連桿的上端與導(dǎo)向套的下端固連，前連桿的下端與伸縮缸的伸縮桿的前端通過螺紋相連接。