[發(fā)明專(zhuān)利]一種建筑外墻無(wú)損檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110190822.0
• 申請(qǐng)日: 2021-02-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112557511B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王萬(wàn)金;閆海鵬;冷發(fā)光;于慧;黃靖;秦凱;王思婭;曹力強(qiáng);馬欣伯;舒暢
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 建研建材有限公司;北京吾言建筑設(shè)計(jì)顧問(wèn)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01N29/04
• 分類(lèi)號(hào): G01N29/04;G01N29/44
• 代理公司: 北京市隆安律師事務(wù)所 11323
• 代理人: 楊云

1.一種建筑外墻無(wú)損檢測(cè)方法，其特征在于，無(wú)人機(jī)搭載敲擊檢測(cè)裝置按照預(yù)設(shè)軌跡貼合被檢墻面飛行，飛行過(guò)程中所述敲擊檢測(cè)裝置采集聲音信號(hào)，并在每個(gè)預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)結(jié)束時(shí)敲擊墻體；所述無(wú)人機(jī)包括第一主體架、第二主體架、橫向連接架、風(fēng)扇組件、動(dòng)力裝置、驅(qū)動(dòng)輪組件以及飛控處理器；

第一主體架和第二主體架通過(guò)橫向連接架配合連接；風(fēng)扇組件與第一主體架、第二主體架以及橫向連接架配合連接，風(fēng)扇組件用于為無(wú)人機(jī)提供反向于重力的推力以及面向墻體的壓力；動(dòng)力裝置與風(fēng)扇組件配合連接，用于為風(fēng)扇組件提供動(dòng)力；飛控處理器與動(dòng)力裝置連接，用于控制動(dòng)力裝置調(diào)整無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)；驅(qū)動(dòng)輪組件設(shè)置于第一主體架和第二主體架上，檢測(cè)時(shí)驅(qū)動(dòng)輪組件貼合被檢墻體；

橫向連接架包括第一橫向連接架、第二橫向連接架、第三橫向連接架以及第四橫向連接架，第一橫向連接架、第二橫向連接架、第三橫向連接架以及第四橫向連接架的一端與第一主體架連接，另一端與第二主體架連接；

風(fēng)扇組件包括第一風(fēng)扇、第二風(fēng)扇、第三風(fēng)扇以及第四風(fēng)扇，第一風(fēng)扇和第二風(fēng)扇的中軸線與被檢墻面垂直，第一風(fēng)扇和第二風(fēng)扇分別與第一主體架和第二主體架連接，用于提供面向墻體的壓力；第三風(fēng)扇的中軸線與被檢墻面平行，第三風(fēng)扇與第三橫向連接架以及第四橫向連接架連接，用于提供反向于重力的推力；第四風(fēng)扇與其投影面的夾角為0°-90°，第四風(fēng)扇與第二橫向連接架連接，用于提供反向于重力的推力以及面向墻體的壓力；

無(wú)人機(jī)還包括轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)輪組件配合連接，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)配合連接，用于為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)提供轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力；

所述方法包括：

接收敲擊檢測(cè)裝置采集的聲音信號(hào)，對(duì)所述聲音信號(hào)進(jìn)行處理；

根據(jù)處理結(jié)果判斷各個(gè)敲擊點(diǎn)的砂漿粘結(jié)情況；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)和無(wú)人機(jī)移動(dòng)速度計(jì)算每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)，將每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)和砂漿粘結(jié)情況進(jìn)行對(duì)應(yīng)；

所述預(yù)設(shè)軌跡的豎直方向或者水平方向的軌跡為測(cè)線；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)和無(wú)人機(jī)移動(dòng)速度計(jì)算每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)，包括：

在每條測(cè)線下，根據(jù)所述預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)和無(wú)人機(jī)移動(dòng)速度計(jì)算敲擊間距；

根據(jù)所述敲擊間距以及預(yù)先設(shè)置的測(cè)線高度以及測(cè)線間距，計(jì)算每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)所述聲音信號(hào)進(jìn)行處理，包括：

根據(jù)所述聲音信號(hào)，獲得敲擊聲波振幅；

根據(jù)敲擊聲波振幅的峰值，將所述聲音信號(hào)進(jìn)行切分，獲得各個(gè)敲擊點(diǎn)的音頻信號(hào)；

將所述音頻信號(hào)進(jìn)行短時(shí)傅里葉變換，獲得對(duì)應(yīng)的頻譜。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)處理結(jié)果判斷各個(gè)敲擊點(diǎn)的砂漿粘結(jié)情況，包括：

將各個(gè)敲擊點(diǎn)對(duì)應(yīng)的頻譜與預(yù)先存儲(chǔ)的砂漿粘結(jié)標(biāo)準(zhǔn)頻譜數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定各個(gè)敲擊點(diǎn)的砂漿粘結(jié)情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述砂漿粘結(jié)情況包括砂漿虛粘情況以及砂漿實(shí)粘情況。

5.一種實(shí)施如權(quán)利要求1-4任一所述方法的建筑外墻無(wú)損檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括無(wú)人機(jī)以及搭載在無(wú)人機(jī)上的敲擊檢測(cè)裝置，無(wú)人機(jī)搭載敲擊檢測(cè)裝置按照預(yù)設(shè)軌跡貼合被檢墻面飛行，飛行過(guò)程中所述敲擊檢測(cè)裝置采集聲音信號(hào)，并在每個(gè)預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)結(jié)束時(shí)敲擊墻體；

所述系統(tǒng)還包括數(shù)據(jù)處理器和存儲(chǔ)裝置，所述存儲(chǔ)裝置存儲(chǔ)有多條指令，所述數(shù)據(jù)處理器用于讀取所述指令并執(zhí)行：

接收敲擊檢測(cè)裝置采集的聲音信號(hào)，對(duì)所述聲音信號(hào)進(jìn)行處理；

根據(jù)處理結(jié)果判斷各個(gè)敲擊點(diǎn)的砂漿粘結(jié)情況；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)和無(wú)人機(jī)移動(dòng)速度計(jì)算每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)，將每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)和砂漿粘結(jié)情況進(jìn)行對(duì)應(yīng)；

所述預(yù)設(shè)軌跡的豎直方向或者水平方向的軌跡為測(cè)線；

數(shù)據(jù)處理器還用于：在每條測(cè)線下，根據(jù)所述預(yù)設(shè)敲擊間隔時(shí)長(zhǎng)和無(wú)人機(jī)移動(dòng)速度計(jì)算敲擊間距；根據(jù)所述敲擊間距以及預(yù)先設(shè)置的測(cè)線高度以及測(cè)線間距，計(jì)算每個(gè)敲擊點(diǎn)的位置坐標(biāo)。