[發明專利]一種吊臂車作業場景下行人違規逗留的景深判別方法

在審

• 申請號: 202110190561.2
• 申請日: 2021-02-18
• 公開（公告）號: CN112906566A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 朱鵬飛;王輝;李東;胡清華
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/40
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

1.一種吊臂車作業場景下行人違規逗留的景深判別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含吊臂車所有部件以及人的完整視頻流，其中，所述吊臂車所有部件包括吊勾、吊臂、吊車，所述人包括單人及多人；

將所述視頻流輸入到檢測器可以得到人的矩形框以及吊臂車各部件的矩形框；

所述吊臂車各個組件在平面空間可以形成一個三角區域；

判斷人是否在所述三角區域的水平位置上；

判斷所述人的矩形框的底部和所述三角區域的底部的位置關系，通過此種方法在景深上判斷吊臂車下違規逗留的行人；

利用視頻平滑性處理，必須連續出現違規行為才判定為異常行為。

2.根據權利要求1所述的景深判別方法，其特征在于，所述人的矩形框包括檢測器返回所有人在空間上的具體坐標信息，所述吊臂車各部件的矩形框包括檢測器返回所述吊勾、所述吊臂、所述吊車在空間上的具體坐標信息。

3.根據權利要求2所述的景深判別方法，其特征在于，通過檢測器返回所述吊勾、所述吊臂、所述吊車在空間上的具體坐標信息獲取覆蓋吊臂車三大組件的最小矩形框的空間坐標，所形成的所述最小矩形框的下三角區域為所述三角區域。

4.根據權利要求3所述的景深判別方法，其特征在于，所述判斷人是否在所述三角區域的水平位置上，包括：所述人的坐標位置與所述三角區域的坐標位置在水平軸上是否有重疊區域。

5.根據權利要求3所述的景深判別方法，其特征在于，所述判斷人是否在所述三角區域的水平位置上，包括：

如果人的坐標位置在所述三角區域的坐標位置設定的閾值范圍內，則該人在吊臂車危險區域范圍內，反之，該人所處區域無危險。

6.根據權利要求5所述的景深判別方法，其特征在于，所述人的坐標位置在所述三角區域的坐標位置設定的閾值范圍內，包括：計算人的坐標位置底部和所述三角區域的坐標底部的位置關系，如果在設定的所述閾值范圍內，則吊臂車下存在行人逗留，判定異常，反之，所述人的所處區域為安全區域。

7.根據權利要求6所述的景深判別方法，其特征在于，所述利用視頻平滑性處理，必須連續出現違規行為才判定為異常行為，包括：

如果連續出現所述判定異常，則認為異常，更新為異常狀態；如果出現異常后被判定為正常，必須連續判定為正常才確認是正常，更新為正常狀態。

8.根據權利要求7所述的景深判別方法，其特征在于，所述視頻平滑性處理，包括：引入平滑因子和剛性因子。

9.根據權利要求8所述的景深判別方法，其特征在于，如果當前所述人在吊臂車作業場景周圍逗留，發生了所述異常的行為，則所述剛性因子自增，且當所述剛性因子累加大于15，需要記錄當前視頻幀的序號，同時需要記錄發生異常行為的所述人的坐標位置。

10.根據權利要求8所述的景深判別方法，其特征在于，如果當前所述人沒有在吊臂車作業場景周圍逗留，沒有發生所述異常作業的行為，則判斷所述剛性因子是否小于等于15，滿足則需要重置為0。