[發明專利]車輛倒車入庫的姿態識別方法及輸送車倒車入庫引導系統

在審

• 申請號: 202110188115.8
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112784814A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 付玲;曾楊;范卿;劉延斌;鄧立波;廖超
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明公開一種車輛倒車入庫的姿態識別方法及輸送車倒車入庫引導系統，該方法包括：實時采集入庫場景的圖像信息，圖像信息包括第一圖像，第一圖像為入庫場景出入口的圖像，第一圖像包括第一視圖和第二視圖；對第一視圖和第二視圖進行預處理，獲得第一預處理信息和第二預處理信息；按照第一預設規則對第一預處理信息和第二預處理信息進行疊加處理，獲得車輛的疊加圖像；按照第二預設規則對疊加圖像進行處理，獲得姿態信息。通過在入庫場景配置監測系統，而不是在每輛車輛上都安裝圖像采集裝置或距離監測裝置，從而根據車輛的表面特征獲得車輛的準確姿態信息，在后續倒車入庫引導過程中輔助駕駛人員進行倒車入庫，降低控制復雜度，提高用戶體驗。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體地涉及一種車輛倒車入庫的姿態識別方法、一種輸送車倒車入庫引導系統、一種輸送車倒車入庫的引導方法、一種車輛倒車入庫的姿態識別裝置、一種輸送車倒車入庫的引導裝置以及一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，智能化、無人化成為車輛控制領域的應用熱點。在傳統的車輛倒車入庫的過程中，駕駛員主要通過后視鏡以及車窗對車輛周圍的環境進行查看，并根據查看結果結合自己的駕駛經驗進行倒車入庫，然而一方面，上述方法對駕駛員的個人駕駛能力以及駕駛經驗要求較高，因此對于一般駕駛員來講，在倒車入庫的過程中存在車輛被擦掛或碰撞的風險；另一方面，采用手動駕駛的方式已經無法滿足用戶的實際需求。

而在對用戶的倒車入庫進行引導的過程中，首先需要對車輛當前的姿態進行識別，并根據車輛的姿態信息提供對應的引導信息，然而在實際應用過程中至少存在如下技術問題：

不同類型的車輛其形狀、特征各不一樣，例如對于家用轎車、貨車、攪拌車等車輛，其形狀和特征差別較大，而現有技術中尚未有對所有類型的車輛的姿態都能夠進行很好識別的技術方案；

針對運輸車的倒車入庫過程，由于在該過程中還涉及到運輸車倒車姿態的校正以及倒車到位的確定等過程，而現有技術中往往通過配置專門的引導人員在現場進行引導或由駕駛員不斷下車查看以實現運輸車的準確倒車入庫，因此費時費力，提高了企業運營成本，降低了駕駛員的工作效率。

發明內容

為了克服現有技術中無法對任意類型的車輛姿態進行識別，以及現有的倒車入庫方法無法滿足用戶需求的技術問題，本發明實施例提供一種車輛倒車入庫的姿態識別方法及一種輸送車倒車入庫引導系統，通過對現有的輸送車引導方法進行改進，根據輸送車的實際運行姿態生成精確的引導信息，從而大大提高了輸送車的停車精確性，降低了控制難度，提高了工作效率。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種車輛倒車入庫的姿態識別方法，所述姿態識別方法包括：實時采集入庫場景的圖像信息，所述圖像信息包括第一圖像，所述第一圖像為所述入庫場景出入口的圖像，所述第一圖像包括第一視圖和第二視圖；對所述第一視圖和所述第二視圖進行預處理，獲得第一預處理信息和第二預處理信息；按照第一預設規則對所述第一預處理信息和所述第二預處理信息進行疊加處理，獲得所述車輛的疊加圖像；按照第二預設規則對所述疊加圖像進行處理，獲得姿態信息。

優選地，所述按照第二預設規則對所述疊加圖像進行處理，獲得所述姿態信息，包括：在所述疊加圖像中提取多個特征點；基于所述多個特征點生成姿態擬合信息，所述姿態擬合信息為擬合直線或擬合平面；基于所述姿態擬合信息獲得所述姿態信息。

優選地，所述基于所述姿態擬合信息獲得所述姿態信息，包括：基于所述擬合直線獲取所述車輛的姿態角度信息和位置信息；基于所述姿態角度信息和所述位置信息生成所述姿態信息。