[發明專利]車輛倒車入庫的姿態識別方法及輸送車倒車入庫引導系統

在審

• 申請號: 202110188115.8
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112784814A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 付玲;曾楊;范卿;劉延斌;鄧立波;廖超
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種車輛倒車入庫的姿態識別方法，其特征在于，所述姿態識別方法包括：

實時采集入庫場景的圖像信息，所述圖像信息包括第一圖像，所述第一圖像為所述入庫場景出入口的圖像，所述第一圖像包括第一視圖和第二視圖；

對所述第一視圖和所述第二視圖進行預處理，獲得第一預處理信息和第二預處理信息；

按照第一預設規則對所述第一預處理信息和所述第二預處理信息進行疊加處理，獲得所述車輛的疊加圖像；

按照第二預設規則對所述疊加圖像進行處理，獲得姿態信息。

2.根據權利要求1所述的姿態識別方法，其特征在于，所述按照第二預設規則對所述疊加圖像進行處理，獲得所述姿態信息，包括：

在所述疊加圖像中提取多個特征點；

基于所述多個特征點生成姿態擬合信息，所述姿態擬合信息為擬合直線或擬合平面；

基于所述姿態擬合信息獲得所述姿態信息。

3.根據權利要求2所述的姿態識別方法，其特征在于，所述基于所述姿態擬合信息獲得所述姿態信息，包括：

基于所述擬合直線獲取所述車輛的姿態角度信息和位置信息；

基于所述姿態角度信息和所述位置信息生成所述姿態信息。

4.根據權利要求2所述的姿態識別方法，其特征在于，所述在所述疊加圖像中提取多個特征點，包括：

獲取所述車輛的車體信息；

在所述車體信息為表面規則車體的情況下，基于所述第一點信息和所述第二點信息獲得所述多個特征點；

在所述車體信息為表面不規則車體的情況下：

按照預設篩選規則對所述疊加圖像進行篩選，獲得候選感興趣區域；

基于預設訓練模型對所述候選感興趣區域進行處理，獲得處理后感興趣區域；

在所述處理后感興趣區域中隨機獲取N個點作為所述特征點，其中N為大于三的正整數。

5.根據權利要求4所述的姿態識別方法，其特征在于，所述基于所述多個特征點生成姿態擬合信息，包括：

在所述車體信息為所述表面規則車體的情況下：

對所述多個特征點執行第一平面擬合操作，獲得局部平面；

對所述多個特征點執行排序操作，基于排序后的所述多個特征點對所述局部平面執行區域生長操作，獲得聯通平面；

按照預設分割算法對所述聯通平面進行處理，獲得所述擬合平面；

在所述車體信息為所述表面不規則車體的情況下：

獲取所述特征信息的三維信息；

基于所述三維信息執行第二平面擬合操作，獲得所述擬合平面。

6.根據權利要求4所述的姿態識別方法，其特征在于，所述基于所述擬合平面獲得所述姿態信息，包括：

獲取所述擬合平面對應的車輛法向量；

獲取預設基準法向量；

基于所述車輛法向量和所述預設基準法向量生成所述姿態信息。

7.根據權利要求1所述的姿態識別方法，其特征在于，所述按照第一預設規則對所述第一預處理信息和所述第二預處理信息進行疊加處理，獲得所述車輛的疊加圖像，包括：

分別提取所述第一預處理信息中的第一點信息和所述第二預處理信息中的第二點信息；

按照第一預設算法獲取在所述第一點信息和所述第二點信息中的重疊點；

按照預設成像規則對所述重疊點進行處理，獲得每個所述重疊點的深度信息；

基于所述深度信息對所述第一預處理信息和所述第二預處理信息執行疊加操作，生成所述車輛的所述疊加圖像。

8.根據權利要求7所述的姿態識別方法，其特征在于，所述姿態識別方法還包括：

在所述對所述第一視圖和所述第二視圖進行預處理之前，基于所述第一視圖判斷是否有車輛進入所述入庫場景；

在有車輛進入所述入庫場景的情況下，對所述第一視圖和所述第二視圖進行預處理。