[發明專利]一種基于跨點位的路側融合管理方法及系統

有效

• 申請號: 202110187827.8
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112885097B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 宣智淵;宦渙;徐衛國;車寧宇;汪恒
• 申請（專利權）人: 云控智行（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 卞小婷

本發明涉及智能交通技術領域，具體涉及到一種基于跨點位的路側融合管理方法及系統，一種基于跨點位的路側融合管理方法包括：于獲取到第一采集數據和第二采集數據的狀態下，根據所述第一采集數據形成第一預測數據，根據所述第二采集數據形成第二預測數據；根據所述第一預測數據和所述第二預測數據計算形成每個目標的相似度，并根據所述相似度形成一匹配集合；獲取相似度最大的一組數據，根據所述數據獲取匹配數據，并根據所述匹配數據形成目標追蹤對象，根據所述匹配數據做融合處理以形成一融合結果。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，具體涉及到一種基于跨點位的路側融合管理方法及系統。

背景技術

為進一步推進智能網聯汽車的發展，加強汽車網聯化與智能化技術的創新協同，通過對車路交通動態數據的統一采集與處理的云控基礎平臺，使車路云一體化融合控制系統具有車路云泛在互聯、交通全要素數字映射、應用統一編排、高效計算調度以及系統運行高可靠等特征。有云端技術結合的路側感知系統，將高效地服務智能交通系統及自動駕駛領域，隨著自動駕駛技術逐漸成熟，暴露了多種場景中，單車自動駕駛技術路線中存在著感知盲區、視距短等難以克服的天然缺陷，一定程度上影響了車輛安全。因此，路側感知設備對行人、車輛等交通參與者的協同感知功能對單車自動駕駛起到了一定輔助作用。目前常用的解決方案通常使用電子圍欄或設置距離閾值的方式；電子圍欄在路側感知設備重疊地圖區域劃分生效界限，將超出生效范圍的感知結果去除，由此去掉因重疊區域導致的重復感知目標；使用電子圍欄的方案時，會出現感知目標在電子圍欄邊界時目標消失一段距離的情況，原因是路側傳感器感知精度出現波動時，單傳感器的感知目標即會出現目標在一定距離范圍內抖動，疊加不同的路側設備抖動不同頻，致使兩個路側設備感知的目標都不在自己的有效區域，進而產生了真空區域，目標消失；設置距離閾值=通過設置距離閾值達到此效果的方式，即在重疊區域內，不同路側設備感知的目標，設置兩個感知目標如果距離在一定范圍內就判定是相同目標，采用距離閾值方案則會經常出現感知目標的漏匹配和誤匹配的情況，原因也多是因為不同的路側傳感器精度波動和不同路側傳感器經度波動不同頻率造成，這種現象在目標密集時表現更突出。即對于多個路側感知點位之間，由于視野的重疊或間斷等難以避免的現象，將會導致感知目標相應出現重復、間斷等問題。

發明內容

基于上述缺陷，本發明提供一種基于跨點位的路側融合管理方法及系統，具體地：

一方面，本實施例提供一種基于跨點位的路側融合管理方法，其中，包括：

于獲取到第一采集數據和第二采集數據的狀態下，根據所述第一采集數據形成第一預測數據，根據所述第二采集數據形成第二預測數據；

根據所述第一預測數據和所述第二預測數據計算形成每個目標的相似度，并根據所述相似度形成一匹配集合；

獲取相似度最大的一組數據，根據所述數據獲取匹配數據，并根據所述匹配數據形成目標追蹤對象。

根據所述匹配數據做融合處理以形成一融合結果。

優選地，上述的一種基于跨點位的路側融合管理方法，其中：還包括，根據所述融合結果做補償處理。

優選地，上述的一種基于跨點位的路側融合管理方法，其中：于獲取到第一采集數據和第二采集數據的狀態下，根據所述第一采集數據形成第一預測數據，根據所述第二采集數據形成第二預測數據具體包括：

于獲取到第一采集數據和第二采集數據的狀態下；

根據第一采集數據按照預定算法獲取目標時間所在時刻與所述第一采集數據匹配的第一預測數據；

根據第二采集數據按照所述預定算法獲取目標時間所在時刻與所述第二采集數據匹配的第二預測數據。

優選地，上述的一種基于跨點位的路側融合管理方法，其中，所述預定算法為：