[發明專利]一種基于跨點位的路側融合管理方法及系統

有效

• 申請號: 202110187827.8
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112885097B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 宣智淵;宦渙;徐衛國;車寧宇;汪恒
• 申請（專利權）人: 云控智行（上海）汽車科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務所(普通合伙) 31402
• 代理人: 卞小婷

1.一種基于跨點位的路側融合管理方法，其特征在于，包括：

于獲取到空間環境中當前時刻的第一采集數據和第二采集數據的狀態下，根據所述第一采集數據形成目標時間的第一預測數據，根據所述第二采集數據形成目標時間的第二預測數據；所述目標時間為當前時刻的將來時刻；具體包括：

于獲取到第一采集數據和第二采集數據的狀態下；

根據第一采集數據按照預定算法獲取目標時間所在時刻與所述第一采集數據匹配的第一預測數據；

根據第二采集數據按照所述預定算法獲取目標時間所在時刻與所述第二采集數據匹配的第二預測數據；

根據所述第一預測數據和所述第二預測數據計算形成每個目標的相似度，并根據所述相似度形成一匹配集合；

獲取相似度最大的一組數據，根據所述數據獲取匹配數據，并根據所述匹配數據形成目標追蹤對象，

根據所述匹配數據做融合處理以形成一融合結果，具體包括：

于所述匹配數據中讀取第一采集數據中第一公共數據、第二采集數據中的第二公共數據；

根據第一公共數據、第一權重、第二公共數據、第二權重形成融合結果；

根據所述融合結果做補償處理。

2.根據權利要求1所述的一種基于跨點位的路側融合管理方法，其特征在于：所述預定算法為：

其中，表示目標對象預測目標狀態，表示路側點位感知數據到預測目標時間的狀態轉換方程，表示路側點位采集的目標當前的采集數據；表示目標對象預測狀態的協方差矩陣，表示路側數據的協方差矩陣，表示噪聲輸入矩陣，表示過程噪聲協方差矩陣。

3.根據權利要求1所述的一種基于跨點位的路側融合管理方法，其特征在于：根據所述第一預測數據和所述第二預測數據計算形成每個目標的相似度，并根據所述相似度形成一匹配集合具體包括：

根據所述第一預測數據和所述第二預測數據計算形成每個目標的相似結果以形成一匹配總集合，

根據一篩選閾值于所述匹配總集合中篩選以形成所述匹配集合。

4.根據權利要求1所述的一種基于跨點位的路側融合管理方法，其特征在于，根據所述融合結果做補償處理具體包括：

根據所述融合結果、所述第一公共數據形成第一補償數據，所述融合結果、所述第二公共數據形成第二補償數據；

根據所述第一補償數據對所述第一公共數據做補償處理，所述第二補償數據對所述第二公共數據做補償處理。

5.一種基于跨點位的路側感知管理系統，其特征在于：包括，

第一采集單元，獲取第一采集數據；

第二采集單元，獲取第二采集數據；

預測單元，當前時刻的第一采集數據和第二采集數據的狀態下，根據所述第一采集數據形成目標時間的第一預測數據，根據所述第二采集數據形成目標時間的第二預測數據；所述目標時間為當前時刻的將來時刻；具體包括：于獲取到第一采集數據和第二采集數據的狀態下；根據第一采集數據按照預定算法獲取目標時間所在時刻與所述第一采集數據匹配的第一預測數據；根據第二采集數據按照所述預定算法獲取目標時間所在時刻與所述第二采集數據匹配的第二預測數據；

匹配單元，根據所述第一預測數據和所述第二預測數據計算形成每個目標的相似度，并根據所述相似度形成一匹配集合；獲取相似度最大的一組數據，根據所述數據獲取匹配數據；

融合單元，根據所述匹配數據做融合處理以形成一融合結果；具體包括：

于所述匹配數據中讀取第一采集數據中第一公共數據、第二采集數據中的第二公共數據；

根據第一公共數據、第一權重、第二公共數據、第二權重形成融合結果；

補償單元，根據所述融合結果做補償處理。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一項所述的一種基于跨點位的路側融合管理方法。