[發明專利]無人車停車方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202110187652.0
• 申請日: 2021-02-18
• 公開（公告）號: CN112987731A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李楊;張亮亮
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京衛智暢科專利代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種無人車停車方法，應用于無人車，包括：

響應于所述無人車到達預定位置，檢測基準停車位置的第一占用狀態信息，所述第一占用狀態信息為未占用或已占用；

響應于所述第一占用信息為已占用，基于所述基準停車位置生成至少一個鄰居節點，并通過所述至少一個鄰居節點確定目標停車位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述基準停車位置生成至少一個鄰居節點，包括：

確定所述基準停車位置的停車方向；

以所述基準停車位置為初始節點，基于所述停車方向生成至少一個鄰居節點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述以所述基準停車位置為初始節點，基于所述停車方向生成至少一個鄰居節點，包括：

以所述基準停車位置為初始節點，沿所述停車方向和與所述停車方向垂直的方向生成至少一個初始鄰居節點；

獲取所述基準停車位置的位置屬性信息，所述位置屬性信息包括以下至少一項：無人車占用空間信息、道路邊界信息、道路中心線信息；

通過所述位置屬性信息對所述至少一個初始鄰居節點進行篩選，得到至少一個鄰居節點。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述通過所述位置屬性信息對所述至少一個初始鄰居節點進行篩選，得到至少一個鄰居節點，包括：

獲取所述基準停車位置的區域地圖；

基于所述位置屬性信息將所述區域地圖劃分為可停車區域和不可停車區域；

從所述至少一個初始鄰居節點中篩選出屬于所述可停車區域的鄰居節點。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述通過所述至少一個鄰居節點確定目標停車位置，包括：

計算所述至少一個鄰居節點中每個鄰居節點的損失值，所述損失值用于表征從所述基準停車位置到對應停車節點的損耗；

按照損失值從小到大的順序對所述至少一個鄰居節點進行排序，得到鄰居節點序列；

基于所述鄰居節點序列確定目標停車位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述損失值包括位姿損失值，所述位姿損失值用于表示從鄰居節點到基準停車位置的損耗；以及

所述計算所述至少一個鄰居節點中每個鄰居節點的損失值，包括：

對于所述至少一個鄰居節點中的鄰居節點，計算該鄰居節點與基準停車位置之間的第一距離，基于所述第一距離和第一權重計算位姿損失值，所述位姿損失值與所述第一距離為正比關系，所述第一權重為姿損失值在鄰居節點的損失值中的權重。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述計算該鄰居節點與基準停車位置之間的第一距離，包括：

查詢所述無人車的至少一個基準停車位置；

計算該鄰居節點分別與所述至少一個基準停車位置中每個基準停車位置的距離，得到至少一個距離信息；

將所述至少一個距離信息中取值最小的距離信息對應的基準停車位置設置為目標基準停車位置；

計算該鄰居節點與所述目標基準停車位置之間的第一距離。

8.根據權利要求5所述的方法，其中，所述損失值包括停靠邊界損失值，所述停靠邊界損失值用于表示從鄰居節點到道路邊界的損耗；以及

所述計算所述至少一個鄰居節點中每個鄰居節點的損失值，包括：

對于所述至少一個鄰居節點中的鄰居節點，計算該鄰居節點與道路邊界之間的第二距離，基于所述第二距離和第二權重計算停靠邊界損失值，所述第二距離為鄰居節點到道路邊界的垂直距離，所述停靠邊界損失值與所述第二距離為正比關系，所述第二權重為停靠邊界損失值在鄰居節點的損失值中的權重。