[發明專利]基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人

在審

• 申請號: 202110185599.0
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112809703A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 張雪毅;焦子瀟;劉麗;常沖;李尚森;黃安;李佳鵬
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A01K80/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京沃知思真知識產權代理有限公司 11942
• 代理人: 袁辰亮

本發明公開了基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，屬于捕撈機器人技術領域，包括機器人框架，所述機器人框架上固定設置有主控裝置、水平推進器和垂直推進器，所述機器人框架的頂部固定設置有機械臂底座，所述機械臂底座內設置有旋轉舵機，所述旋轉舵機上固定連接有根部舵機和攝像裝置，所述根部舵機的輸出軸上固定設置有大臂。本發明中，該基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人可以替代人工進行下水捕獵海參，不受季節的影響，且該海參捕撈機器人所承受的水壓也比人高出幾倍，安全性更好，通過海參捕撈機器人代替工人捕撈海參，避免了海洋環境對捕撈者的身體健康造成損傷，影響捕撈者的身體健康。

技術領域

本發明涉及捕撈機器人技術領域，更具體地說，特別涉及基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人。

背景技術

海參是一種具有高營養價值的海產品，隨著人們對身心健康的日益關注，海參需求量逐漸增加。在我國，海參養殖及加工是一項重要的漁業產業。目前，我國海參捕撈方式主要靠人工捕撈，捕撈過程非常復雜，作業人員要帶上氧氣罩，潛入海底進行捕撈作業，長久在海下捕撈，對人的身體十分有害。所以，越來越少的捕撈者參與海參捕撈工作，極大地影響了海參養殖戶的經濟利益。

隨著21世紀科技的進步，海洋作業，尤其是環境惡劣的深海作業，讓水下機器人得到比較廣泛的應用，成為人類探索、開發海洋資源的必備工具。水下機器人研究也是當前科學研究的熱點之一，且前景廣闊。

為此，我們提出基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的問題，而提出的基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，包括機器人框架，所述機器人框架上固定設置有主控裝置、水平推進器和垂直推進器，所述機器人框架的頂部固定設置有機械臂底座，所述機械臂底座內設置有旋轉舵機，所述旋轉舵機上固定連接有根部舵機和攝像裝置，所述根部舵機的輸出軸上固定設置有大臂，所述大臂的頂部通過肘關節舵機連接有小臂，所述小臂遠離大臂的一端通過手腕舵機連接有手關節舵機，所述手關節舵機的輸出軸固定連接有螺栓，所述螺栓的外側壁螺紋套接有軟體機械手，所述軟體機械手與手關節舵機固定連接；

所述主控裝置與水平推進器、垂直推進器、旋轉舵機、根部舵機、肘關節舵機、手腕舵機和手關節舵機之間電連接。

優選地，所述機器人框架上設置有供電裝置，所述供電裝置與主控裝置電連接。

優選地，所述攝像裝置包括固定設置在旋轉舵機上的攝像機支架，所述攝像機支架的頂部固定連接有雙目攝像機，所述雙目攝像機與主控裝置電連接。

優選地，所述大臂上固定設置有浮力塊a。

優選地，所述小臂上固定設置有浮力塊b。

優選地，所述大臂的材質和小臂的材質均為高密度聚乙烯。

所述主控裝置內部的系統主要包括數據儲存模塊、目標識別模塊、目標分割模塊和圖像預處理模塊。