[發(fā)明專利]基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人

在審

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• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112809703A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張雪毅;焦子瀟;劉麗;常沖;李尚森;黃安;李佳鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍國防科技大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A01K80/00;B63C11/52
• 代理公司: 北京沃知思真知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11942
• 代理人: 袁辰亮

1.基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，包括機器人框架(1)，其特征在于，所述機器人框架(1)上固定設(shè)置有主控裝置(2)、水平推進器(4)和垂直推進器(5)，所述機器人框架(1)的頂部固定設(shè)置有機械臂底座(6)，所述機械臂底座(6)內(nèi)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)舵機，所述旋轉(zhuǎn)舵機上固定連接有根部舵機(8)和攝像裝置，所述根部舵機(8)的輸出軸上固定設(shè)置有大臂(10)，所述大臂(10)的頂部通過肘關(guān)節(jié)舵機(11)連接有小臂(13)，所述小臂(13)遠離大臂(10)的一端通過手腕舵機(14)連接有手關(guān)節(jié)舵機(15)，所述手關(guān)節(jié)舵機(15)的輸出軸固定連接有螺栓(16)，所述螺栓(16)的外側(cè)壁螺紋套接有軟體機械手(17)，所述軟體機械手(17)與手關(guān)節(jié)舵機(15)固定連接；

所述主控裝置(2)與水平推進器(4)、垂直推進器(5)、旋轉(zhuǎn)舵機、根部舵機(8)、肘關(guān)節(jié)舵機(11)、手腕舵機(14)和手關(guān)節(jié)舵機(15)之間電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，其特征在于，所述機器人框架(1)上設(shè)置有供電裝置(3)，所述供電裝置(3)與主控裝置(2)電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，其特征在于，所述攝像裝置包括固定設(shè)置在旋轉(zhuǎn)舵機上的攝像機支架(7)，所述攝像機支架(7)的頂部固定連接有雙目攝像機(18)，所述雙目攝像機(18)與主控裝置(2)電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，其特征在于，所述大臂(10)上固定設(shè)置有浮力塊a(9)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，其特征在于，所述小臂(13)上固定設(shè)置有浮力塊b(12)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于ESRGAN增強超分辨率和CNN圖像識別的底播海參捕撈機器人，其特征在于，所述大臂(10)的材質(zhì)和小臂(13)的材質(zhì)均為高密度聚乙烯。