[發明專利]一種激光雷達

在審

• 申請號: 202110185025.3
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112965044A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 馮洪亮;沈儉
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發明公開了一種激光雷達，激光雷達包括同軸設置的第一掃描振鏡、共軸反射鏡和第二掃描振鏡；激光雷達還包括第一激光出射模塊、第二激光出射模塊、第一激光接收模塊和第二激光接收模塊；第一激光出射模塊出射的光束經第一掃描振鏡后入射至第一待探測物，經第一待探測物反射后的第一探測光束經第一掃描振鏡反射后入射至第一激光接收模塊；第二激光出射模塊出射的光束經第二掃描振鏡入射至第二待探測物，經第二待探測物反射后的第二探測光束經共軸反射鏡反射后入射至第二激光接收模塊；第一掃描光束掃描的視場角度大于第二掃描光束掃描的視場角度，實現近距離大視場和遠距離小視場的雙視場掃描探測。

技術領域

本發明實施例涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種激光雷達。

背景技術

激光雷達是以發射激光束探測目標物體的位置、速度等特征量的雷達系統。激光雷達的視場寬度和分辨率是一對矛盾，同時保證視場寬度和分辨率需要付出很大成本。寬視場需求應對的是近距離范圍內突發狀況，在較近距離內低分辨率指標也可以保證對目標的有效識別。遠距離探測主要覆蓋車輛行進方向，保證對道路上的障礙物有足夠的反應時間。遠距離探測的視場可以小，但是分辨率必須高，保證在遠距離上判斷目標類型。

現有技術中同時實現遠近雙視場探測一般采用下述兩種方式：

方式一、不區分遠、近視場，單純通過提升雷達掃描頻率和激光脈沖發射頻率來提高分辨率，這種方式帶來成本和技術難度大幅度抬高。

方式二、采用具有兩套掃描系統的雙視場雷達，體積和尺寸較大，近似于兩臺獨立的雷達。

因此，如何在實現雙視場探測的前提下，兼顧成體以及體積，成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供一種激光雷達，保證在實現雙視場探測基礎上，激光雷達體積小，成本低。

第一方面，本發明實施例提供了一種激光雷達，包括慢軸支架以及固定設置于所述慢軸支架上的第一掃描振鏡、共軸反射鏡和第二掃描振鏡；所述慢軸支架可繞第一方向擺動，所述第一掃描振鏡包括第一反射鏡，所述第二掃描振鏡包括第二反射鏡，所述第一反射鏡和所述第二反射鏡均可繞第二方向擺動，所述第一方向與所述第二方向相交；

所述激光雷達還包括第一激光出射模塊、第二激光出射模塊、第一激光接收模塊和第二激光接收模塊；

所述第一激光出射模塊出射的第一激光出射光束經所述第一掃描振鏡后形成的第一掃描光束入射至第一待探測物，經所述第一待探測物反射的第一探測光束經所述第一掃描振鏡反射后入射至所述第一激光接收模塊；

所述第二激光出射模塊出射的第二激光出射光束經所述第二掃描振鏡后形成的第二掃描光束入射至第二待探測物，經所述第二待探測物反射的第二探測光束經所述共軸反射鏡反射后入射至所述第二激光接收模塊；

沿所述第一方向，所述第一掃描光束掃描的視場角度大于所述第二掃描光束掃描的視場角度。

可選的，所述第一反射鏡的反射面直徑大于所述第二反射鏡的反射面直徑；所述第一掃描振鏡的諧振頻率小于所述第二掃描振鏡的諧振頻率。

可選的，沿所述第一方向，所述第一反射鏡的偏轉角度大于所述第二反射鏡的偏轉角度。

可選的，所述第一激光接收模塊包括第一光電探測器，所述第一光電探測器包括點狀光電探測器；

所述第二激光接收模塊包括第二光電探測器，所述第二光電探測器包括一維線陣光電探測器。

可選的，沿所述第一方向，所述第二光電探測器的感光面尺寸大于或者等于所述第二探測光束的光斑大小。

可選的，所述第一激光出射模塊包括第一激光出射單元組和穿孔鏡組，所述第一激光出射單元組包括至少一個第一激光出射單元，所述穿孔鏡組包括至少一個穿孔鏡，所述穿孔鏡中設置有開口；