[發明專利]一種激光雷達

在審

• 申請號: 202110185025.3
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112965044A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 馮洪亮;沈儉
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種激光雷達，其特征在于，包括慢軸支架以及固定設置于所述慢軸支架上的第一掃描振鏡、共軸反射鏡和第二掃描振鏡；所述慢軸支架可繞第一方向擺動，所述第一掃描振鏡包括第一反射鏡，所述第二掃描振鏡包括第二反射鏡，所述第一反射鏡和所述第二反射鏡均可繞第二方向擺動，所述第一方向與所述第二方向相交；

所述激光雷達還包括第一激光出射模塊、第二激光出射模塊、第一激光接收模塊和第二激光接收模塊；

所述第一激光出射模塊出射的第一激光出射光束經所述第一掃描振鏡后形成的第一掃描光束入射至第一待探測物，經所述第一待探測物反射的第一探測光束經所述第一掃描振鏡反射后入射至所述第一激光接收模塊；

所述第二激光出射模塊出射的第二激光出射光束經所述第二掃描振鏡后形成的第二掃描光束入射至第二待探測物，經所述第二待探測物反射的第二探測光束經所述共軸反射鏡反射后入射至所述第二激光接收模塊；

沿所述第一方向，所述第一掃描光束掃描的視場角度大于所述第二掃描光束掃描的視場角度。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述第一反射鏡的反射面直徑大于所述第二反射鏡的反射面直徑；所述第一掃描振鏡的諧振頻率小于所述第二掃描振鏡的諧振頻率。

3.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，沿所述第一方向，所述第一反射鏡的偏轉角度大于所述第二反射鏡的偏轉角度。

4.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述第一激光接收模塊包括第一光電探測器，所述第一光電探測器包括點狀光電探測器；

所述第二激光接收模塊包括第二光電探測器，所述第二光電探測器包括一維線陣光電探測器。

5.根據權利要求4所述的激光雷達，其特征在于，沿所述第一方向，所述第二光電探測器的感光面尺寸大于或者等于所述第二探測光束的光斑大小。

6.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述第一激光出射模塊包括第一激光出射單元組和穿孔鏡組，所述第一激光出射單元組包括至少一個第一激光出射單元，所述穿孔鏡組包括至少一個穿孔鏡，所述穿孔鏡中設置有開口；

所述第一激光出射光束經所述開口后入射至所述第一掃描振鏡；

所述第一探測光束經所述穿孔鏡反射后入射至所述第一激光接收模塊。

7.根據權利要求6所述的激光雷達，其特征在于，所述第一激光出射單元組包括至少兩個第一激光出射單元，所述穿孔鏡組包括至少兩個穿孔鏡，每個所述穿孔鏡中設置有一個開口，所述穿孔鏡與所述第一激光出射單元一一對應；

或者，所述第一激光出射單元組包括至少兩個第一激光出射單元，所述穿孔鏡組包括一個穿孔鏡，所述穿孔鏡中設置至少兩個開口，所述開口與所述第一激光出射單元一一對應。

8.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述第一激光出射光束的波長為905nm，所述第二激光出射光束的波長為1550nm。

9.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達還包括第一光路調整模塊、第二光路調整模塊和第三光路調整模塊；

所述第一光路調整模塊位于所述第一激光出射光束以及所述第一探測光束的傳播路徑上，用于反射所述第一激光出射光束至所述第一掃描振鏡，以及反射所述第一探測光束至所述第一激光接收模塊；

所述第二光路調整模塊位于所述第二激光出射光束的傳播路徑上，用于反射所述第二激光出射光束至所述第二掃描振鏡；

所述第三光路調整模塊位于所述第二探測光束的傳播路徑上，用于反射所述第二探測光束至所述第二激光接收模塊。

10.根據權利要求9所述的激光雷達，其特征在于，所述第一光路調整模塊、所述第二光路調整模塊和所述第三光路調整模塊獨立設置；

或者，所述第一光路調整模塊、所述第二光路調整模塊和所述第三光路調整模塊一體設置。