[發明專利]自動清潔設備清潔方法及裝置、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110184845.0
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693495A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 王磊;侯崢韜
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/282;A47L11/284;A47L11/40
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種自動清潔設備清潔方法，用于清潔包括第一表面介質區域和第二表面介質區域的雙區域清潔模式，其特征在于，包括：

在自動清潔設備進入所述雙區域清潔模式后，根據所述自動清潔設備中的已存儲地圖，確定是否存在所述第二表面介質區域；

如果存在所述第二表面介質區域，則清潔所述第二表面介質區域；

在所述第二表面介質區域清潔完成后，標記為已清潔區域，并判斷是否存在下一個所述第二表面介質區域，如果存在則清潔下一個所述第二表面介質區域，直到所有的所述第二表面介質區域全部清潔完；

控制所述自動清潔設備清潔所述第一表面介質區域。

2.根據權利要求1所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，根據所述自動清潔設備中的已存儲地圖，確定是否存在所述第二表面介質區域包括：

確定所述已存儲地圖中是否具有所述第二表面介質區域；

如果具有所述第二表面介質區域，則控制所述自動清潔設備進入所述已存儲地圖中記錄的所述第二表面介質區域的位置，并檢測所述第二表面介質區域是否存在。

3.根據權利要求2所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，如果未檢測到所述第二表面介質區域，則將所述第二表面介質區域從所述已存儲地圖中刪除，以更新所述已存儲地圖。

4.根據權利要求1-3任一項所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，在控制所述自動清潔設備清潔所述第一表面介質區域的過程中，所述方法還包括：

檢測是否還存在未清潔的第二表面介質區域；

如果存在所述未清潔的第二表面介質區域，則控制所述自動清潔設備清潔所述未清潔的第二表面介質區域，并將所述未清潔的第二表面介質區域存儲于所述已存儲地圖中；

在所有的所述未清潔的第二表面介質區域清潔完后，控制所述自動清潔設備繼續清潔所述第一表面介質區域，直到所述第一表面介質區域清潔完畢。

5.根據權利要求1所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，所述方法還包括：

在清潔所述第二表面介質區域的過程中，如果所述第二表面介質區域為跨區塊區域，則忽略區塊的限制，控制所述清潔機器人清潔整個所述第二表面介質區域。

6.根據權利要求1所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，在自動清潔設備進入所述雙區域清潔模式之前，所述方法還包括：

控制所述自動清潔設備進入沿墻清潔模式；

如果所述自動清潔設備在沿墻清潔過程中，檢測到所述第二表面介質區域，則忽略所述第二表面介質區域，控制所述自動清潔設備繼續沿墻清潔，直到所述沿墻清潔結束退出所述沿墻清潔模式；

控制所述自動清潔設備進入所述雙區域清潔模式。

7.根據權利要求6所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，在所述沿墻清潔過程中，標記檢測到的所述第二表面介質區域，并確定所述已存儲地圖中是否存在所述第二表面介質區域；

如果不存在，則將所述第二表面介質區域存儲于所述已存儲地圖中。

8.根據權利要求1所述的自動清潔設備清潔方法，其特征在于，清潔所述第二表面介質區域包括：

在所述第二表面介質區域內，清潔所述第二表面介質區域的邊界區域；

在所述邊界區域清潔完后，清潔所述第二表面介質區域的其余區域。

9.一種自動清潔設備清潔裝置，用于清潔包括第一表面介質區域和第二表面介質區域的雙區域清潔模式，其特征在于，包括：

區域確定模塊，用于在自動清潔設備進入所述雙區域清潔模式后，根據所述自動清潔設備中的已存儲地圖，確定是否存在所述第二表面介質區域；

第一清潔控制模塊，用于如果存在所述第二表面介質區域，則清潔所述第二表面介質區域；在所述第二表面介質區域清潔完成后，標記為已清潔區域，并判斷是否存在下一個所述第二表面介質區域，如果存在則清潔下一個所述第二表面介質區域，直到所有的所述第二表面介質區域全部清潔完；

第二清潔控制模塊，用于控制所述自動清潔設備清潔所述第一表面介質區域。