[發明專利]區域地圖繪制方法及裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110184840.8
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693493B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 王磊
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/282;A47L11/284;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本發明提供一種區域地圖繪制方法、區域地圖繪制裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，方法包括：在自動清潔設備于第一表面介質區域內沿墻繪制房間地圖時，檢測到第二表面介質區域，則忽略第二表面介質區域繼續繪制房間地圖；在房間地圖繪制結束后，控制自動清潔設備進入第二表面介質區域的邊界繪制模式，并確定第二表面介質區域的靠墻邊界與墻面的距離；如果第二表面介質區域的靠墻邊界與墻面的距離在預設范圍內，則控制自動清潔設備沿與沿墻清潔相反的方向掃描第二表面介質區域的靠墻邊界，以繪制第二表面介質區域地圖。該方法能夠提高所繪制第二表面介質區域地圖的完整性。

技術領域

本發明涉及智能家居領域，具體而言，涉及一種區域地圖繪制方法、區域地圖繪制裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發展，智能機器人技術逐漸成為現代機器人研究領域的熱點。其中，掃地機器人作為智能機器人中最實用化的一種，能憑借一定的人工智能，自動完成地面的清理工作。

目前，越來越多的家庭鋪設了地毯，當掃地機器人在沿地毯邊緣清掃過程中，很容易出現掃描的地毯邊緣不完整的情況。

發明內容

本發明的目的在于提供一種區域地圖繪制方法、區域地圖繪制裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，能夠解決上述提到的至少一個技術問題。具體方案如下：

根據本發明的具體實施方式，第一方面，本發明提供一種區域地圖繪制方法，包括：

在自動清潔設備于第一表面介質區域內沿墻繪制房間地圖時，檢測到第二表面介質區域，則忽略所述第二表面介質區域繼續繪制所述房間地圖；

在所述房間地圖繪制結束后，控制所述自動清潔設備進入所述第二表面介質區域的邊界繪制模式，并確定所述第二表面介質區域的靠墻邊界與墻面的距離；

如果所述第二表面介質區域的靠墻邊界與所述墻面的距離在預設范圍內，則控制所述自動清潔設備沿與所述沿墻繪制房間地圖時相反的方向掃描所述第二表面介質區域的靠墻邊界，以繪制第二表面介質區域地圖。

可選的，掃描所述第二表面介質區域的靠墻邊界，以繪制第二表面介質區域地圖包括：

掃描所述第二表面介質區域的邊界，生成初始化區域，并記錄所述初始化區域；

將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域，作為所述第二表面介質區域地圖，并存儲于所述房間地圖中。

可選的，將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域包括：

將所述初始化區域中相鄰的邊界坐標進行合并，得到所述合并區域。

可選的，所述方法還包括：

將所述合并區域按照預設形狀拆分成多個子區域，將所述多個子區域存儲于所述房間地圖中。

可選的，所述預設形狀為方形、圓形和菱形之一。

可選的，所述方法還包括：

將多個所述子區域的邊界點作為障礙物點，添加到所述自動清潔設備的路徑搜索地圖中。

可選的，所述預設范圍為所述自動清潔設備寬度的1-2倍。

第二方面，本發明提供一種區域地圖繪制裝置，包括：

房間地圖繪制模塊，用于在自動清潔設備于第一表面介質區域內沿墻繪制房間地圖時，檢測到第二表面介質區域，則忽略所述第二表面介質區域繼續繪制所述房間地圖；

距離確定模塊，用于在所述房間地圖繪制結束后，控制所述自動清潔設備進入所述第二表面介質區域的邊界繪制模式，并確定所述第二表面介質區域的靠墻邊界與墻面的距離；