[發明專利]區域地圖繪制方法及裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110184840.8
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693493B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 王磊
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/282;A47L11/284;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種區域地圖繪制方法，其特征在于，包括：

在自動清潔設備于第一表面介質區域內沿墻繪制房間地圖時，檢測到第二表面介質區域，則忽略所述第二表面介質區域繼續繪制所述房間地圖；

在所述房間地圖繪制結束后，控制所述自動清潔設備進入所述第二表面介質區域的邊界繪制模式，并確定所述第二表面介質區域的靠墻邊界與墻面的距離；

如果所述第二表面介質區域的靠墻邊界與所述墻面的距離在預設范圍內，則控制所述自動清潔設備沿與所述沿墻繪制房間地圖時相反的方向掃描所述第二表面介質區域的靠墻邊界，以繪制第二表面介質區域地圖；

其中，所述第二表面介質是與所述第一表面介質不同的地板表面介質。

2.根據權利要求1所述的區域地圖繪制方法，其特征在于，掃描所述第二表面介質區域的靠墻邊界，以繪制第二表面介質區域地圖包括：

掃描所述第二表面介質區域的邊界，生成初始化區域，并記錄所述初始化區域；

將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域，作為所述第二表面介質區域地圖，并存儲于所述房間地圖中。

3.根據權利要求2所述的區域地圖繪制方法，其特征在于，將所述初始化區域的邊界坐標進行合并，得到合并區域包括：

將所述初始化區域中相鄰的邊界坐標進行合并，得到所述合并區域。

4.根據權利要求2所述的區域地圖繪制方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述合并區域按照預設形狀拆分成多個子區域，將所述多個子區域存儲于所述房間地圖中。

5.根據權利要求4所述的區域地圖繪制方法，其特征在于，所述預設形狀為方形、圓形和菱形之一。

6.根據權利要求4所述的區域地圖繪制方法，其特征在于，所述方法還包括：

將多個所述子區域的邊界點作為障礙物點，添加到所述自動清潔設備的路徑搜索地圖中。

7.根據權利要求1-6任一項所述的區域地圖繪制方法，其特征在于，所述預設范圍為所述自動清潔設備寬度的1-2倍。

8.一種區域地圖繪制裝置，其特征在于，包括：

房間地圖繪制模塊，用于在自動清潔設備于第一表面介質區域內沿墻繪制房間地圖時，檢測到第二表面介質區域，則忽略所述第二表面介質區域繼續繪制所述房間地圖；

距離確定模塊，用于在所述房間地圖繪制結束后，控制所述自動清潔設備進入所述第二表面介質區域的邊界繪制模式，并確定所述第二表面介質區域的靠墻邊界與墻面的距離；

第二表面介質區域地圖繪制模塊，用于如果所述第二表面介質區域的靠墻邊界與所述墻面的距離在預設范圍內，則控制所述自動清潔設備沿與所述沿墻繪制房間地圖時相反的方向掃描所述第二表面介質區域的靠墻邊界，以繪制第二表面介質區域地圖；

其中，所述第二表面介質是與所述第一表面介質不同的地板表面介質。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7任一項所述的區域地圖繪制方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1-7任一項所述的區域地圖繪制方法。