[發明專利]清潔機器人脫困方法及裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110184810.7
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693492B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 王磊;張磊
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本發明提供一種清潔機器人脫困方法、清潔機器人脫困裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，方法包括：在清潔機器人沿第一表面介質區域邊緣清掃時遇到障礙并調轉方向時，響應于表面介質傳感器的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域，并搜索已建立的房間地圖，確定第二表面介質區域是否存在于房間地圖中；確定是否存在可繞過第二表面介質區域通行的路徑；如果存在路徑，則控制清潔機器人沿路徑行走避開第二表面介質區域；如果不存在路徑，則控制清潔機器人沿已清潔路徑返回，以避開第二表面介質區域。該方法能夠提高清潔機器人自動脫困的能力，降低清潔機器人的故障率，提升用戶體驗。

技術領域

本發明涉及智能家居領域，具體而言，涉及一種清潔機器人脫困方法、清潔機器人脫困裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發展，智能機器人技術逐漸成為現代機器人研究領域的熱點。其中，掃地機器人作為智能機器人中最實用化的一種，能憑借一定的人工智能，自動完成地面的清理工作。

目前，越來越多的家庭鋪設了地毯，當掃地機器人在完成地毯和墻體之間的窄縫區域清掃后，調轉方向時很容易出現卡死現象。

然而目前并沒有對上述卡死現象進行處理的方法，掃地機器人只能處于卡死狀態，或等待人為解困。

發明內容

本發明的目的在于提供一種清潔機器人脫困方法、清潔機器人脫困裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，能夠解決上述提到的至少一個技術問題。具體方案如下：

根據本發明的具體實施方式，第一方面，本發明提供一種清潔機器人脫困方法，用于包括表面介質傳感器的清潔機器人，包括：

在所述清潔機器人沿第一表面介質區域邊緣清掃時遇到障礙并調轉方向時，響應于所述表面介質傳感器的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域，并搜索已建立的房間地圖，確定所述第二表面介質區域是否存在于所述房間地圖中；

若所述第二表面介質區域存在于所述房間地圖中，則根據所述房間地圖中的第二表面介質區域邊界和所述房間地圖，確定是否存在可繞過所述第二表面介質區域通行的路徑；

如果存在所述路徑，則控制所述清潔機器人沿所述路徑行走避開所述第二表面介質區域；

如果不存在所述路徑，則控制所述清潔機器人沿已清潔路徑返回，以避開所述第二表面介質區域。

可選的，所述方法還包括：

若所述第二表面介質區域未存在于所述房間地圖中，則對所述第二表面介質區域的邊緣進行掃描，將所述掃描結果存儲到所述房間地圖中。

可選的，在所述清潔機器人沿所述第一表面介質區域邊緣清掃時遇到障礙并調轉方向時，響應于所述表面介質傳感器的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域之后，所述方法還包括：

檢測所述清潔機器人的至少一部分是否已經進入到第二表面介質區域內；

若所述清潔機器人的至少一部分已經進入到所述第二表面介質區域內，則控制所述清潔機器人反向運行，以脫離所述第二表面介質區域。

可選的，檢測所述清潔機器人的至少一部分是否已經進入到第二表面介質區域內包括：

檢測所述清潔機器人的表面介質傳感器所在的位置是否已經在所述第二表面介質區域內；

若所述表面介質傳感器所在的位置已經在所述第二表面介質區域內，則確定所述清潔機器人已經進入到所述第二表面介質區域內。

可選的，檢測所述清潔機器人的表面介質傳感器所在的位置是否已經在所述第二表面介質區域內包括：