[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人脫困方法及裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110184810.7
• 申請(qǐng)日: 2021-02-10
• 公開（公告）號(hào): CN113693492B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王磊;張磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京石頭創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/32;A47L11/40
• 代理公司: 北京律智知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種清潔機(jī)器人脫困方法，用于包括表面介質(zhì)傳感器的清潔機(jī)器人，其中，表面介質(zhì)區(qū)域包括第一表面介質(zhì)區(qū)域和第二表面介質(zhì)區(qū)域，所述方法用于所述清潔機(jī)器人處于不清潔所述第二表面介質(zhì)區(qū)域的模式或濕式清潔模組開啟的模式；其特征在于，包括：

在所述清潔機(jī)器人沿第一表面介質(zhì)區(qū)域邊緣清掃時(shí)遇到障礙并調(diào)轉(zhuǎn)方向時(shí)，響應(yīng)于所述表面介質(zhì)傳感器的表面介質(zhì)改變信號(hào)，檢測(cè)到第二表面介質(zhì)區(qū)域，并搜索已建立的房間地圖，確定所述第二表面介質(zhì)區(qū)域是否存在于所述房間地圖中；

若所述第二表面介質(zhì)區(qū)域存在于所述房間地圖中，則根據(jù)所述房間地圖中的第二表面介質(zhì)區(qū)域邊界和所述房間地圖，確定是否存在可繞過所述第二表面介質(zhì)區(qū)域通行的路徑；

如果存在所述路徑，則控制所述清潔機(jī)器人沿所述路徑行走避開所述第二表面介質(zhì)區(qū)域；

如果不存在所述路徑，則控制所述清潔機(jī)器人沿已清潔路徑返回，以避開所述第二表面介質(zhì)區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第二表面介質(zhì)區(qū)域未存在于所述房間地圖中，則對(duì)所述第二表面介質(zhì)區(qū)域的邊緣進(jìn)行掃描，將所述掃描結(jié)果存儲(chǔ)到所述房間地圖中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，在所述清潔機(jī)器人沿所述第一表面介質(zhì)區(qū)域邊緣清掃時(shí)遇到障礙并調(diào)轉(zhuǎn)方向時(shí)，響應(yīng)于所述表面介質(zhì)傳感器的表面介質(zhì)改變信號(hào)，檢測(cè)到第二表面介質(zhì)區(qū)域之后，所述方法還包括：

檢測(cè)所述清潔機(jī)器人的至少一部分是否已經(jīng)進(jìn)入到第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)；

若所述清潔機(jī)器人的至少一部分已經(jīng)進(jìn)入到所述第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)，則控制所述清潔機(jī)器人反向運(yùn)行，以脫離所述第二表面介質(zhì)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，檢測(cè)所述清潔機(jī)器人的至少一部分是否已經(jīng)進(jìn)入到第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)包括：

檢測(cè)所述清潔機(jī)器人的表面介質(zhì)傳感器所在的位置是否已經(jīng)在所述第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)；

若所述表面介質(zhì)傳感器所在的位置已經(jīng)在所述第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)，則確定所述清潔機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入到所述第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，檢測(cè)所述清潔機(jī)器人的表面介質(zhì)傳感器所在的位置是否已經(jīng)在所述第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)包括：

控制所述表面介質(zhì)傳感器向當(dāng)前表面垂直發(fā)射超聲波信號(hào)，并接收所述當(dāng)前表面反射的實(shí)際回波信號(hào)；其中，所述表面介質(zhì)傳感器為超聲波傳感器；

判斷所述實(shí)際回波信號(hào)是否區(qū)別于所述第一表面介質(zhì)區(qū)域的回波信號(hào)，若有區(qū)別，則確定所述表面介質(zhì)傳感器所在的位置已經(jīng)在所述第二表面介質(zhì)區(qū)域內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，控制所述清潔機(jī)器人沿已清潔路徑返回包括：

在確定所述清潔機(jī)器人脫離所述第二表面介質(zhì)區(qū)域時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人進(jìn)行原地旋轉(zhuǎn)，以使所述清潔機(jī)器人的行駛方向與所述第一表面介質(zhì)區(qū)域的邊緣平行；

控制所述清潔機(jī)器人按照行駛方向返回。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，在檢測(cè)到所述第二表面介質(zhì)區(qū)域后，所述方法還包括：

檢測(cè)所述清潔機(jī)器人的已清潔路徑是否為沿墻路徑；

如果所述清潔機(jī)器人的所述已清潔路徑為所述沿墻路徑，則控制所述清潔機(jī)器人沿所述沿墻路徑返回。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人脫困方法，其特征在于，所述搜索已建立的所述房間地圖，確定所述第二表面介質(zhì)區(qū)域是否存在于所述房間地圖中之后，基于所述房間地圖判斷所述清潔機(jī)器人后方是否為第二表面介質(zhì)區(qū)域；

如果所述清潔機(jī)器人后方為第二表面介質(zhì)區(qū)域，則控制所述清潔機(jī)器人根據(jù)所述已清潔路徑返回。