[發明專利]清潔機器人脫困方法及裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110184806.0
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693523B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 侯崢韜
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

本發明提供一種清潔機器人脫困方法、清潔機器人脫困裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，方法包括：在所述清潔機器人于第一表面介質區域內清掃時，記錄已清潔路徑并生成區域地圖；當所述清潔機器人遇到障礙并調轉方向時，響應于所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域的情況下，檢測所述清潔機器人的所述已清潔路徑是否為沿墻路徑；如果所述清潔機器人的所述已清潔路徑為沿墻路徑，則控制所述清潔機器人進入特殊脫困模式。該方法能夠提高清潔機器人自動脫困的能力，降低清潔機器人的故障率，提升用戶體驗。

技術領域

本發明涉及智能家居領域，具體而言，涉及一種清潔機器人脫困方法、清潔機器人脫困裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備。

背景技術

近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發展，智能機器人技術逐漸成為現代機器人研究領域的熱點。其中，掃地機器人作為智能機器人中最實用化的一種，能憑借一定的人工智能，自動完成地面的清理工作。

目前，越來越多的家庭鋪設了地毯，當掃地機器人在完成地毯和墻體之間的窄縫區域清掃后，調轉方向時很容易出現卡死現象。

然而目前并沒有對上述卡死現象進行處理的方法，掃地機器人只能處于卡死狀態，或等待人為解困。

發明內容

本發明的目的在于提供一種清潔機器人脫困方法、清潔機器人脫困裝置、計算機可讀存儲介質及電子設備，能夠解決上述提到的至少一個技術問題。具體方案如下：

根據本發明的具體實施方式，第一方面，本發明提供一種清潔機器人脫困方法，用于包括表面介質傳感器的清潔機器人，包括：

在所述清潔機器人于第一表面介質區域內清掃，記錄已清潔路徑并生成區域地圖；

當所述清潔機器人遇到障礙并調轉方向時，響應于所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域的情況下，檢測所述清潔機器人的所述已清潔路徑是否為沿墻路徑；

如果所述清潔機器人的所述已清潔路徑為沿墻路徑，則控制所述清潔機器人進入特殊脫困模式。

可選的，所述方法還包括：

如果所述清潔機器人的所述已清潔路徑不為沿墻路徑，則基于已生成的所述區域地圖判斷所述清潔機器人的后方是否為已清潔的第一表面介質區域；

如果所述清潔機器人后方不為所述已清潔的第一表面介質區域，則進入特殊脫困模式。

可選的，所述特殊脫困模式包括：

控制所述清潔機器人根據所述沿墻路徑、所述已清潔路徑或所述已清潔的第一表面介質區域擇一選擇后退；

所述后退的距離達到至少二分之一機身長度后原地旋轉；

若響應于所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域，則控制所述清潔機器人繼續后退，直到所述表面介質傳感器檢測不到所述表面介質改變信號。

可選的，當所述表面介質傳感器檢測不到所述表面介質改變信號時，所述方法還包括：

控制所述清潔機器人退出所述特殊脫困模式。

可選的，所述沿墻路徑為所述清潔機器人沿墻清掃時的與墻的表面平行的路徑。

可選的，所述清潔機器人的原地旋轉角度為15-90度。

可選的，所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號包括：

控制所述表面介質傳感器向當前表面垂直發射信號，并接收所述當前表面反射的實際回波信號；

判斷所述實際回波信號是否區別于所述第一表面介質區域的回波信號，若有區別，則確定所述表面介質傳感器所在的位置已經在所述第二表面介質區域內；