[發明專利]清潔機器人脫困方法及裝置、介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110184806.0
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN113693523B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 侯崢韜
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 王輝;闞梓瑄

1.一種清潔機器人脫困方法，用于包括表面介質傳感器的清潔機器人，其特征在于，包括：

在所述清潔機器人于第一表面介質區域內清掃時，記錄已清潔路徑并生成區域地圖；

當所述清潔機器人遇到障礙并調轉方向時，響應于所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域的情況下，檢測所述清潔機器人的所述已清潔路徑是否為沿墻路徑；

如果所述清潔機器人的所述已清潔路徑為沿墻路徑，則控制所述清潔機器人進入特殊脫困模式，其中，所述特殊脫困模式包括控制所述清潔機器人沿沿墻路徑后退。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述清潔機器人的所述已清潔路徑不為沿墻路徑，則基于已生成的所述區域地圖判斷所述清潔機器人的后方是否為已清潔的第一表面介質區域；

如果所述清潔機器人后方不為所述已清潔的第一表面介質區域，則進入特殊脫困模式，其中，所述特殊脫困模式包括控制所述清潔機器人沿已清潔路徑后退。

3.根據權利要求1或2所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述后退的距離達到至少二分之一機身長度后原地旋轉；

若響應于所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域，則控制所述清潔機器人繼續后退，直到所述表面介質傳感器檢測不到所述表面介質改變信號。

4.根據權利要求3所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，當所述表面介質傳感器檢測不到所述表面介質改變信號時，所述方法還包括：

控制所述清潔機器人退出所述特殊脫困模式。

5.根據權利要求1或2所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，所述沿墻路徑為所述清潔機器人沿墻清掃時的與墻的表面平行的路徑。

6.根據權利要求3所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，所述清潔機器人的原地旋轉角度為15-90度。

7.根據權利要求1所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，所述表面介質傳感器觸發的表面介質改變信號包括：

控制所述表面介質傳感器向當前表面垂直發射信號，并接收所述當前表面反射的實際回波信號；

判斷所述實際回波信號是否區別于所述第一表面介質區域的回波信號，若有區別，則確定所述表面介質傳感器所在的位置已經在所述第二表面介質區域內；

其中，所述表面介質傳感器為超聲波傳感器。

8.根據權利要求1所述的清潔機器人脫困方法，其特征在于，所述方法用于所述清潔機器人處于僅清潔所述第一表面介質區域的模式。

9.一種清潔機器人脫困裝置，設置于包括表面介質傳感器的清潔機器人，其特征在于，包括：

信息記錄模塊，用于在所述清潔機器人于第一表面介質區域內清掃時，記錄已清潔路徑并生成區域地圖；

路徑檢測模塊，用于當所述清潔機器人遇到障礙并調轉方向時，響應于所述表面介質傳感器的表面介質改變信號，檢測到第二表面介質區域的情況下，檢測所述清潔機器人的所述已清潔路徑是否為沿墻路徑；

控制模塊，用于如果所述清潔機器人的所述已清潔路徑為沿墻路徑，則控制所述清潔機器人進入特殊脫困模式，其中，所述特殊脫困模式包括控制所述清潔機器人沿沿墻路徑后退。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-8任一項所述的清潔機器人脫困方法。

11.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1-8任一項所述的清潔機器人脫困方法。