[發明專利]一種水面無人裝備聯動捕捉裝置

在審

• 申請號: 202110184337.2
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112810763A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 趙明清;錢冬林;王志軍;蘇義
• 申請（專利權）人: 中船綠洲鎮江船舶輔機有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;F16F15/023
• 代理公司: 鎮江基德專利代理事務所(普通合伙) 32306
• 代理人: 鄧月芳

本發明公開了一種水面無人裝備聯動捕捉裝置，包括阻攔模塊、傳動模塊和夾持模塊，所述的阻攔模塊包括阻攔網、阻攔支撐框架和X軸移動機構，阻攔網通過阻攔支撐框架安裝于X軸移動機構上夾持模塊包括對稱設置的一組夾持支架和一組Y軸側移機構，夾持支架均安裝于Y軸側移機構上；傳動模塊包括緩沖油缸組、轉角滑輪組、夾持油缸組和傳導鋼絲繩。本發明采用模塊化結構，可滿足多種類、不同尺寸水面無人裝備的布放與回收輔助。適應惡劣海況環境，尤其是機構浸沒于水中的工況；在捕捉工況時可以實現縱向與橫向同時產生矯正和約束，消減在惡劣海況下，對回收過程中“相對速度”及“相對姿態”等方面的不利因素，確保捕捉任務的順利完成。

技術領域

本發明涉及無人裝備捕捉技術領域，具體涉及一種水面無人裝備聯動捕捉裝置。

背景技術

隨著無人裝備被廣泛應用，海洋無人裝備也取得長足發展，相較于成體系有規劃的無人裝備，其收放系統功能特性各異，通常隨任務特性不同而變化。目前在無人裝備回收方面主要采用：蛙人(或輔助小艇載操作人員)進行吊具鏈接和導向結構校正和遙控吊具鏈接兩種方式。后一種方式中，“導向校正”機構起到修正無人裝備航行速度：使其與母船航速相對固定；校正姿態，便于最終遙控鎖緊機構成功掛接等作用。

在回收捕捉的適配性方面：有人(蛙人或輔助艇操作人員)掛鉤設備，多使用普通吊機臨時執行收放任務；無人掛鉤一般使用定制過渡吊具。即行業對釋放回收裝置還未有頂層的、系統的規劃布局，各裝置間通用性不高。部分環境如塢艙并無適合的捕捉回收機構。

發明內容

本發明的目的是為了解決以上現有技術的不足，提出了一種水面無人裝備聯動捕捉裝置，包括阻攔模塊、傳動模塊和夾持模塊，所述的阻攔模塊包括阻攔網、阻攔支撐框架和X軸移動機構，所述的阻攔網通過阻攔支撐框架安裝于X軸移動機構上；所述的夾持模塊包括對稱設置的一組夾持支架和一組Y軸側移機構，所述的夾持支架均安裝于Y軸側移機構上；

所述的傳動模塊包括緩沖油缸組、轉角滑輪組、夾持油缸組和兩根傳導鋼絲繩，所述的緩沖油缸組一端均通過緩沖油缸組的活塞桿與X軸移動機構相連接，所述的轉角滑輪組設于緩沖油缸組的另一端處，所述的夾持油缸組呈對稱狀設于轉角滑輪組的兩側，且夾持油缸組均通過夾持油缸組的活塞桿與Y軸側移機構相連接，所述的兩根傳導鋼絲繩一端均與X軸移動機構相連接，另一端通過轉角滑輪組與Y軸側移機構相連接。

進一步地，所述的夾持油缸組均與液壓系統相連接。

更進一步地，所述的液壓系統包括電機、油泵、電磁閥和蓄能器。

基于上述進一步的方案，在布放工況時，通過液壓系統的電磁閥控制使夾持油缸組的活塞桿伸出從而張開加持支架，并通過傳導鋼絲繩的作用使X軸移動機構回到初始位置。

更進一步地，所述的X軸移動機構包括X軸導軌、X軸移動平臺和X軸滾輪，所述的X軸滾輪安裝于X軸移動平臺的兩側，并設于X軸導軌內，X軸平臺相對X軸導軌前后移動。

更進一步地，所述的Y軸側移機構包括Y軸導軌、Y軸滾輪和Y軸移動平臺，所述的Y軸滾輪安裝于Y軸移動平臺的兩側，并設于Y軸導軌內，Y軸平臺相對Y軸導軌前后移動。

更進一步地，所述的緩沖油缸組和夾持油缸組均通過油缸安裝架安裝于基面上，所述的油缸安裝架為可調安裝架。

基于上述進一步的方案和模塊化結構，可以使本發明便于調整適用于不同外形和體積的無人裝備。

更進一步地，緩沖油缸組的有桿腔和無桿腔內均充有液壓油并且通過可調節流閥聯通。

更進一步地，所述傳動模塊的材質均為防腐蝕材料。

更進一步地，所述的X軸移動機構上安裝有第一滑輪組，所述的傳導鋼絲繩均通過第一滑輪組與X軸移動機構相連接。