[發(fā)明專利]一種水面無人裝備聯(lián)動(dòng)捕捉裝置

在審

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• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號(hào): CN112810763A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙明清;錢冬林;王志軍;蘇義
• 申請（專利權(quán)）人: 中船綠洲鎮(zhèn)江船舶輔機(jī)有限公司
• 主分類號(hào): B63B35/00
• 分類號(hào): B63B35/00;F16F15/023
• 代理公司: 鎮(zhèn)江基德專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32306
• 代理人: 鄧月芳

本發(fā)明公開了一種水面無人裝備聯(lián)動(dòng)捕捉裝置，包括阻攔模塊、傳動(dòng)模塊和夾持模塊，所述的阻攔模塊包括阻攔網(wǎng)、阻攔支撐框架和X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，阻攔網(wǎng)通過阻攔支撐框架安裝于X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上夾持模塊包括對稱設(shè)置的一組夾持支架和一組Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)，夾持支架均安裝于Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)上；傳動(dòng)模塊包括緩沖油缸組、轉(zhuǎn)角滑輪組、夾持油缸組和傳導(dǎo)鋼絲繩。本發(fā)明采用模塊化結(jié)構(gòu)，可滿足多種類、不同尺寸水面無人裝備的布放與回收輔助。適應(yīng)惡劣海況環(huán)境，尤其是機(jī)構(gòu)浸沒于水中的工況；在捕捉工況時(shí)可以實(shí)現(xiàn)縱向與橫向同時(shí)產(chǎn)生矯正和約束，消減在惡劣海況下，對回收過程中“相對速度”及“相對姿態(tài)”等方面的不利因素，確保捕捉任務(wù)的順利完成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人裝備捕捉技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水面無人裝備聯(lián)動(dòng)捕捉裝置。

背景技術(shù)

隨著無人裝備被廣泛應(yīng)用，海洋無人裝備也取得長足發(fā)展，相較于成體系有規(guī)劃的無人裝備，其收放系統(tǒng)功能特性各異，通常隨任務(wù)特性不同而變化。目前在無人裝備回收方面主要采用：蛙人(或輔助小艇載操作人員)進(jìn)行吊具鏈接和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)校正和遙控吊具鏈接兩種方式。后一種方式中，“導(dǎo)向校正”機(jī)構(gòu)起到修正無人裝備航行速度：使其與母船航速相對固定；校正姿態(tài)，便于最終遙控鎖緊機(jī)構(gòu)成功掛接等作用。

在回收捕捉的適配性方面：有人(蛙人或輔助艇操作人員)掛鉤設(shè)備，多使用普通吊機(jī)臨時(shí)執(zhí)行收放任務(wù)；無人掛鉤一般使用定制過渡吊具。即行業(yè)對釋放回收裝置還未有頂層的、系統(tǒng)的規(guī)劃布局，各裝置間通用性不高。部分環(huán)境如塢艙并無適合的捕捉回收機(jī)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種水面無人裝備聯(lián)動(dòng)捕捉裝置，包括阻攔模塊、傳動(dòng)模塊和夾持模塊，所述的阻攔模塊包括阻攔網(wǎng)、阻攔支撐框架和X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的阻攔網(wǎng)通過阻攔支撐框架安裝于X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上；所述的夾持模塊包括對稱設(shè)置的一組夾持支架和一組Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)，所述的夾持支架均安裝于Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)上；

所述的傳動(dòng)模塊包括緩沖油缸組、轉(zhuǎn)角滑輪組、夾持油缸組和兩根傳導(dǎo)鋼絲繩，所述的緩沖油缸組一端均通過緩沖油缸組的活塞桿與X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述的轉(zhuǎn)角滑輪組設(shè)于緩沖油缸組的另一端處，所述的夾持油缸組呈對稱狀設(shè)于轉(zhuǎn)角滑輪組的兩側(cè)，且夾持油缸組均通過夾持油缸組的活塞桿與Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)相連接，所述的兩根傳導(dǎo)鋼絲繩一端均與X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，另一端通過轉(zhuǎn)角滑輪組與Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)相連接。

進(jìn)一步地，所述的夾持油缸組均與液壓系統(tǒng)相連接。

更進(jìn)一步地，所述的液壓系統(tǒng)包括電機(jī)、油泵、電磁閥和蓄能器。

基于上述進(jìn)一步的方案，在布放工況時(shí)，通過液壓系統(tǒng)的電磁閥控制使夾持油缸組的活塞桿伸出從而張開加持支架，并通過傳導(dǎo)鋼絲繩的作用使X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)回到初始位置。

更進(jìn)一步地，所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸導(dǎo)軌、X軸移動(dòng)平臺(tái)和X軸滾輪，所述的X軸滾輪安裝于X軸移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)，并設(shè)于X軸導(dǎo)軌內(nèi)，X軸平臺(tái)相對X軸導(dǎo)軌前后移動(dòng)。

更進(jìn)一步地，所述的Y軸側(cè)移機(jī)構(gòu)包括Y軸導(dǎo)軌、Y軸滾輪和Y軸移動(dòng)平臺(tái)，所述的Y軸滾輪安裝于Y軸移動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)，并設(shè)于Y軸導(dǎo)軌內(nèi)，Y軸平臺(tái)相對Y軸導(dǎo)軌前后移動(dòng)。

更進(jìn)一步地，所述的緩沖油缸組和夾持油缸組均通過油缸安裝架安裝于基面上，所述的油缸安裝架為可調(diào)安裝架。

基于上述進(jìn)一步的方案和模塊化結(jié)構(gòu)，可以使本發(fā)明便于調(diào)整適用于不同外形和體積的無人裝備。

更進(jìn)一步地，緩沖油缸組的有桿腔和無桿腔內(nèi)均充有液壓油并且通過可調(diào)節(jié)流閥聯(lián)通。

更進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)模塊的材質(zhì)均為防腐蝕材料。

更進(jìn)一步地，所述的X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)上安裝有第一滑輪組，所述的傳導(dǎo)鋼絲繩均通過第一滑輪組與X軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接。