[發明專利]一種防御性駕駛控制方法、裝置、系統、車載終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202110183787.X
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112896157A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 方雪健;鄒欣;朱科引;陳永春;吳鵬;曹潤滋
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種防御性駕駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛所在路段的類型；

基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險；

若存在碰撞風險，根據所述碰撞風險的類型確定所述車輛的防御性駕駛策略，并控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛所在路段的類型包括高速路段和非高速路段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述車輛所在路段的類型為非高速路段，所述基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險，包括：

獲取所述車輛前方預設區域的地圖信息；

若根據所述地圖信息確定所述預設區域為路口或警示區，檢測所述預設區域的路邊的障礙物；

若存在尺寸大于第一閾值的靜止障礙物，則確定所述車輛存在碰撞風險。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若所述防御性駕駛策略為第一防御策略，所述控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞，包括：

計算所述車輛的推薦減速度，并獲取所述車輛的駕駛狀態；

若所述車輛處于自動駕駛狀態，則控制所述車輛以所述推薦減速度減速行駛。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述車輛處于非自動駕駛狀態，則判斷所述車輛是否可變道；

若是，計算所述車輛的減速代價和變道代價，并比較所述減速代價和所述變道代價，得到比較結果；

基于所述比較結果提醒駕駛員進行對應操作。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述比較結果提醒駕駛員進行對應操作，包括：

若所述比較結果為所述變道代價大于所述減速代價，則發出第一提示信息，用于提醒駕駛員減速行駛；

或；若所述比較結果為所述變道代價小于等于所述減速代價，則發出第二提示信息，用于提醒駕駛員進行變道。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述車輛所在路段的類型為高速路段，所述基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險，包括：

獲取所述車輛的駕駛狀態；

若所述車輛處于自動駕駛狀態，檢測所述車輛所在車道的相鄰車道是否存在第一障礙物，并判斷所述第一障礙物與所述車輛是否為并行狀態；

若存在所述第一障礙物且所述第一障礙物與所述車輛為并行狀態，則判斷所述車輛是否處于跟車狀態；

若所述車輛處于跟車狀態，則確定所述車輛存在碰撞風險。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，若所述防御性駕駛策略為第二防御策略，所述控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞，包括：

計算所述車輛的時距；

根據所述時距，調節所述車輛的時距檔位，以使所述車輛加速或者減速。

9.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述車輛所在路段的類型為高速路段，所述基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險，還包括：

獲取所述車輛的駕駛狀態；

若所述車輛處于自動駕駛狀態，檢測所述車輛所在車道的相鄰車道預設范圍內是否存在第二障礙物，計算所述第二障礙物與所述車輛的第一軌跡之間的第二橫向距離；

若所述第二橫向距離小于第二閾值，則確定所述車輛存在碰撞風險。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，若所述防御性駕駛策略為第三防御策略，所述控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞，包括：

調節所述車輛的行車軌跡，以使所述車輛避讓所述第二障礙物。