[發明專利]一種防御性駕駛控制方法、裝置、系統、車載終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202110183787.X
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112896157A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 方雪健;鄒欣;朱科引;陳永春;吳鵬;曹潤滋
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W50/14
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請公開了一種防御性駕駛控制方法、裝置、系統、車載終端及存儲介質，所述方法包括獲取車輛所在路段的類型；基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險；若存在碰撞風險，根據所述碰撞風險的類型確定所述車輛的防御性駕駛策略，并控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞。本申請的防御性駕駛控制方法通過車載傳感器識別障礙物并結合高精度地圖信息，針對由于障礙物遮擋引起的視覺雷達盲區，當檢測到碰撞風險時以對應的防御性駕駛策略進行避障，不依賴車路協同技術，實現成本較低，且可以整合到現有的高級輔助駕駛系統中，進一步提高行車安全。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種防御性駕駛控制方法、裝置、系統、車載終端及存儲介質。

背景技術

防御性駕駛是指駕駛員在行車過車中，能夠預見由其他駕駛員、行人、不良氣候或路況引發的危險，并能及時采取措施防止潛在事故發生的駕駛方式。

在高級輔助駕駛系統(Advanced Driving Assistance System，ADAS)中，通常情況下領航輔助系統能夠控制車輛的油門、剎車和轉向，使車輛在車道內跟隨前車，或者以設定速度自動行駛；當發生突發情況時，例如前方目標突然出現，自動緊急剎車系統(Autonomous Emergency Braking，AEB)能夠減輕或避免發生碰撞，但是當車輛的傳感器(毫米波雷達和攝像頭)由于路邊靜止車輛所產生檢測盲區時，突然出現的障礙物使得車輛來不及做出反應而無法避免發生碰撞。

目前，傳統的自動緊急剎車在應對突然闖入的障礙物時，如果由于其他物體遮擋，感知檢測到障礙物時間比較晚，自動緊急剎車無法及時應對，不可避免地會發生碰撞事故，特別是在車速比較快的情況下，例如目前帶有自動緊急剎車功能的汽車都無法很好地應對諸如“鬼探頭”場景；另外，盡管在該場景下，自動緊急轉向功能可以有效應對，但緊急制動或打轉向給車內乘客的乘坐舒適感體驗很差，同時，不論對突然闖入的行人或車輛，還是車內的乘客，都有一定程度的安全風險。

發明內容

本發明的目的是提供一種防御性駕駛控制方法、裝置、系統、車載終端及存儲介質，針對不同路段進行碰撞風險檢測，并采用對應的防御性駕駛策略以避免碰撞，如此，車輛能夠預見存在潛在風險，提前進行減速，或與障礙物保持安全距離，則可以防止激活自動緊急剎車或自動緊急轉向系統，提高行車安全。

為達到上述目的，本發明提供了一種防御性駕駛控制方法，包括：

獲取車輛所在路段的類型；

基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險；

若存在碰撞風險，根據所述碰撞風險的類型確定所述車輛的防御性駕駛策略，并控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞。

可選地，所述車輛所在路段的類型包括高速路段和非高速路段。

可選地，若所述車輛所在路段的類型為非高速路段，所述基于所述路段的類型對應的碰撞風險檢測方式，判斷所述車輛是否存在碰撞風險，包括：

獲取所述車輛前方預設區域的地圖信息；

若根據所述地圖信息確定所述預設區域為路口或警示區，檢測所述預設區域的路邊的障礙物；

若存在尺寸大于第一閾值的靜止障礙物，則確定所述車輛存在碰撞風險。

可選地，若所述防御性駕駛策略為第一防御策略，所述控制所述車輛以對應的所述防御性駕駛策略行駛以避免碰撞，包括：

計算所述車輛的推薦減速度，并獲取所述車輛的駕駛狀態；

若所述車輛處于自動駕駛狀態，則控制所述車輛以所述推薦減速度減速行駛。

可選地，本發明的防御性駕駛控制方法還包括：