[發明專利]探測裝置及自移動機器人

在審

• 申請號: 202110183721.0
• 申請日: 2021-02-10
• 公開（公告）號: CN112904336A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 唐朝暉;陳泉
• 申請（專利權）人: 深圳市云視機器人有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G05D1/02
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 張鵬

本發明公開了一種探測裝置，包括：豎直設置的發射腔，所述發射腔內沿豎直向下方向依次設有信號發射器和第一凸透鏡；設于所述發射腔一側且呈傾斜設置的接收腔，所述接收腔內沿所述接收腔軸線方向向下依次設有信號接收器和第二凸透鏡，所述接收腔與所述發射腔彼此隔絕；設于所述接收腔與所述發射腔底部的信號通道，所述信號通道分別與所述接收腔、所述發射腔連通。通過將信號發射器和信號接收器分隔設置，避免了信號發射器和信號接收器之間的相互干擾，同時通過設置凸透鏡，保證了信號發射和接收的聚攏效應，提高了探測精度，而且結構相比現有方案更加簡潔，大幅度降低了生產成本和工藝難度。本發明還提供一種應用上述探測裝置的自移動機器人。

技術領域

本發明涉及清潔設備領域，特別指一種探測裝置及應用該探測裝置的自移動機器人。

背景技術

目前，隨著自移動機器人的應用范圍越來越廣，以及使用需求的增加。自移動機器人的使用環境日趨復雜，同時，也對防止跌落以避免損傷提出了更高的要求?；诖耍腥颂岢隽藨已聜鞲醒b置，也有人稱之為探地裝置或探測裝置，以探測前方是否會出現懸崖，避免自移動機器人跌落損傷。

現有的懸崖傳感器大多將信號發生器和接收器共同設置于移動機器人底部邊緣處，直接或間接通過朝向工作平面發生信號以通過信號反射來探測，如公開號為CN209970748U的中國實用新型專利公開說明書就公開了一種懸崖探測傳感裝置以及移動服務機器人，包括安裝架，所述安裝架上設置有安裝腔體，所述安裝腔體內設置有安裝座，所述安裝座上設置有發射傳感器和接收傳感器，所述發射傳感器和接收傳感器之間的安裝座上設置有分割部，所述分割部將安裝腔體分割為發射區和接收區，所述發射區和接收區對應的安裝架底部設置有避讓口，所述發射區內還設置有信號角度反射板，所述發射傳感器的信號朝向信號角度反射板表面發射，所述接收傳感器上套設有接收導向罩。這種方式雖然具有抗干擾功能，并且檢測精度有保障，但是其結構較為復雜，對于生產加工提出了更多挑戰，制造成本也較高。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種能夠節約制造成本且保證探測精度的探測裝置。

技術方案：一種探測裝置，包括：

豎直設置的發射腔，所述發射腔內沿豎直向下方向依次設有信號發射器和第一凸透鏡；

設于所述發射腔一側且呈傾斜設置的接收腔，所述接收腔內沿所述接收腔軸線方向向下依次設有信號接收器和第二凸透鏡，所述接收腔與所述發射腔彼此隔絕；

設于所述接收腔與所述發射腔底部的信號通道，所述信號通道分別與所述接收腔、所述發射腔連通。

進一步地，所述接收腔的直徑沿遠離所述信號接收器方向逐漸變大。

進一步地，還包括一殼體，所述發射腔、所述接收腔均設于所述殼體內，所述信號通道設于所述殼體底部，且所述殼體內位于所述接收腔與所述發射腔上方設有安裝腔，所述安裝腔內設有主控板且分別與所述信號發生器和所述信號接收器電連接。

進一步地，所述殼體包括相互扣合的前蓋和后蓋，所述發射腔、所述接收腔和所述信號通道均設于所述后蓋上；

所述接收腔與所述發射腔之間的后蓋位置設有第一安裝孔，對應地所述前蓋上設有用以插接所述第一安裝孔的第一安裝柱；

所述發射腔和所述殼體后蓋的右內壁之間的后蓋位置設有第二安裝孔，對應地所述前蓋上設有用以插接所述第二安裝孔的第二安裝柱。

進一步地，所述發射腔和所述接收腔的腔壁上均設有安裝槽，所述第一凸透鏡和第二凸透鏡分別插接所述安裝槽內，且所述第一凸透鏡和/或第二凸透鏡上設有凸起，所述后蓋上設有用以容納所述凸起的沉孔。

進一步地，所述發射腔和/或所述接收腔的腔壁的端面上至少部分地設有凹槽，對應地所述前蓋上設有棱，當所述前蓋和所述后蓋扣合時，所述棱插接入所述凹槽內。

一種自移動機器人，包括：

可自移動的主體；