[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于雷達(dá)的能見(jiàn)度感知的方法、系統(tǒng)及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110182063.3
• 申請(qǐng)日: 2021-02-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112782701A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭晉鵬;張昌炎;曲博巖
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳成谷科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/95
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/95;G01S7/41
• 代理公司: 北京知呱呱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11577
• 代理人: 張金玲

1.一種基于雷達(dá)的能見(jiàn)度感知的方法，其特征在于，所述方法包括：

在晴朗天氣下，控制雷達(dá)向布置在道路上的若干定標(biāo)物發(fā)射信號(hào)并接收回波信號(hào)，測(cè)量各個(gè)定標(biāo)物的回波功率P_n，作為無(wú)衰減回波功率測(cè)量值P_sn；

在當(dāng)前道路環(huán)境下，控制雷達(dá)向所述若干定標(biāo)物發(fā)射信號(hào)并接收回波信號(hào)，測(cè)量各個(gè)定標(biāo)物的回波功率P_n，作為當(dāng)前回波功率測(cè)量值P_tn；

根據(jù)所述當(dāng)前回波功率測(cè)量值P_tn和所述無(wú)衰減回波功率測(cè)量值P_sn求出每個(gè)定標(biāo)物的回波功率衰減量A_rn；及

根據(jù)所述回波功率衰減量A_rn反演出各個(gè)定標(biāo)物之間的第一能見(jiàn)度

其中，n為定標(biāo)物的標(biāo)號(hào)，n₁為第一定標(biāo)物的標(biāo)號(hào)，n₂為第二定標(biāo)物的標(biāo)號(hào)，n₁大于n₂。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于雷達(dá)的能見(jiàn)度感知的方法，其特征在于，所述第一能見(jiàn)度的反演公式為：

其中，A(n₁，n₂)＝A_rn1-A_rn2，n₁為第一定標(biāo)物的標(biāo)號(hào)，n₂為第二定標(biāo)物的標(biāo)號(hào)，n₁大于n₂，c為可變參量，a為校正參數(shù)。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于雷達(dá)的能見(jiàn)度感知的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)所述回波功率衰減量A_rn反演出各個(gè)定標(biāo)物與所述雷達(dá)之間的第二能見(jiàn)度V_n，所述第二能見(jiàn)度V_n的反演公式為：

其中，c為可變參量，a為校正參數(shù)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種基于雷達(dá)的能見(jiàn)度感知的方法，其特征在于，所述各個(gè)定標(biāo)物的回波功率P_n的測(cè)量方法包括：

獲取所述定標(biāo)物布置后雷達(dá)探測(cè)范圍內(nèi)的回波信號(hào)；

根據(jù)相對(duì)于所述雷達(dá)的徑向距離、方位角、俯仰角，劃分各個(gè)定標(biāo)物的單位區(qū)域，形成雷達(dá)回波信號(hào)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；及

從對(duì)應(yīng)單位區(qū)域的網(wǎng)格中提取出各個(gè)定標(biāo)物的回波信號(hào)強(qiáng)度A_n，直接以所述回波信號(hào)強(qiáng)度A_n作為所述回波功率P_n或根據(jù)所述回波信號(hào)強(qiáng)度A_n求出所述回波功率P_n。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的一種基于雷達(dá)的能見(jiàn)度感知的方法，其特征在于，所述無(wú)衰減回波功率測(cè)量值P_sn和所述當(dāng)前回波功率測(cè)量值P_tn按照預(yù)設(shè)間隔時(shí)間重復(fù)多次測(cè)量并經(jīng)平滑濾波處理后取平均值得到。