[發明專利]一種相對深度測量方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110181172.3
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112987008A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 盧靜
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/894
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種相對深度測量方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取目標場景的時序圖像，并從時序圖像中確定目標圖像，時序圖像由圖像采集設備按照設定時間間隔拍攝目標場景所得；確定目標圖像中與天際線相接的目標對象以及目標對象在時序圖像中的可見性；根據目標圖像在時序圖像中的可見性，確定目標對象之間的相對深度關系。上述方案從時序圖像中選擇目標圖像，并基于目標圖像確定該目標場景中與天際線相接的目標對象，并根據目標對象在時序圖像中的可見性，確定目標對象之間的相對深度關系，提高了探測結果的準確性。

技術領域

本發明實施例涉及測量技術領域，尤其涉及一種相對深度測量方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

獲取某場景內物體的深度信息在工程領域有諸多需求和應用，例如可以基于場景內物體的深度信息進行自動駕駛以及三維重建等。物體的深度信息可以包括物體的絕對深度信息和相對深度信息。

傳統的在確定場景內物體的深度信息時，主要采用結構光法、雙目測距法以及TOF(Time of Flight，時間飛行)法，無論是確定物體的絕對深度還是相對深度，準確性均較低。

發明內容

本發明實施例提供一種相對深度測量方法、裝置、設備及存儲介質，以提高物體相對深度的準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種相對深度測量方法，包括：

獲取目標場景的時序圖像，并從所述時序圖像中確定目標圖像，所述時序圖像由圖像采集設備按照設定時間間隔拍攝所述目標場景所得；

確定所述目標圖像中與天際線相接的目標對象以及所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，所述天際線為所述目標圖像中天空區域和非天空區域的分界線；

根據所述目標圖像在所述時序圖像中的可見性，確定所述目標對象之間的相對深度關系。

第二方面，本發明實施例還提供了一種相對深度測量裝置，包括：

時序圖像獲取模塊，用于獲取目標場景的時序圖像，所述時序圖像由圖像采集設備按照設定時間間隔拍攝所述目標場景所得；

第一確定模塊，用于確定所述目標圖像中與天際線相接的目標對象以及所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，所述天際線為所述目標圖像中天空區域和非天空區域的分界線；

第二確定模塊，用于根據所述目標圖像在所述時序圖像中的可見性，確定所述目標對象之間的相對深度關系。

第三方面，本發明實施例還提供了一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時實現如第一方面所述的相對深度測量方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如第一方面所述的相對深度測量方法。

本發明實施例提供一種相對深度測量方法、裝置、設備及存儲介質，通過獲取目標場景的時序圖像，所述時序圖像由圖像采集設備按照設定時間間隔拍攝所述目標場景所得；確定所述目標圖像中與天際線相接的目標對象以及所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，所述天際線為所述目標圖像中天空區域和非天空區域的分界線；根據所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，確定所述目標對象之間的相對深度關系。上述方案從時序圖像中選擇目標圖像，并基于目標圖像確定該目標場景中與天際線相接的目標對象，并根據目標對象在時序圖像中的可見性，確定目標對象之間的相對深度關系，提高了探測結果的準確性。

附圖說明

圖1為本發明實施例一提供的一種相對深度測量方法的流程圖；