[發明專利]一種相對深度測量方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110181172.3
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112987008A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 盧靜
• 申請（專利權）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/894
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種相對深度測量方法，其特征在于，包括：

獲取目標場景的時序圖像，并從所述時序圖像中確定目標圖像，所述時序圖像由圖像采集設備按照設定時間間隔拍攝所述目標場景所得；

確定所述目標圖像中與天際線相接的目標對象以及所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，所述天際線為所述目標圖像中天空區域和非天空區域的分界線；

根據所述目標圖像在所述時序圖像中的可見性，確定所述目標對象之間的相對深度關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標圖像中與天際線相接的目標對象，包括：

確定所述目標圖像中的天際線；

識別與所述天際線相接的對象，并將所述對象記為目標對象。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，包括：

確定所述目標對象在所述目標圖像中的位置信息；

確定所述時序圖像中相同位置信息所對應的第一區域和第二區域的亮度值，所述第一區域為所述目標對象所在的區域，所述第二區域為所述相同位置信息上方的天空區域；

如果所述第一區域的亮度值和第二區域的亮度值的差值大于或等于設定閾值，確定所述目標對象在所述時序圖像可見，否則，確定所述目標對象在所述時序圖像不可見。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，確定所述目標對象之間的相對深度關系，包括：

統計所述目標對象在所述時序圖像中可見的數量，得到所述目標對象的可見概率；

根據所述可見概率對所述目標對象進行排序，得到所述目標對象之間的相對深度關系。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，在確定所述目標對象之間的相對深度關系之后，還包括：

根據所述目標對象之間的相對深度關系，估計所述目標對象的深度值。

6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述目標圖像為所述時序圖像中清晰度最高的圖像，所述圖像采集設備的位置和角度固定。

7.一種相對深度測量裝置，其特征在于，包括：

時序圖像獲取模塊，用于獲取目標場景的時序圖像，所述時序圖像由圖像采集設備按照設定時間間隔拍攝所述目標場景所得；

第一確定模塊，用于確定所述目標圖像中與天際線相接的目標對象以及所述目標對象在所述時序圖像中的可見性，所述天際線為所述目標圖像中天空區域和非天空區域的分界線；

第二確定模塊，用于根據所述目標圖像在所述時序圖像中的可見性，確定所述目標對象之間的相對深度關系。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊，具體用于：

確定所述目標圖像中的天際線；

識別與所述天際線相接的對象，并將所述對象記為目標對象。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的相對深度測量方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的相對深度測量方法。