[發明專利]速度檢測裝置

在審

• 申請號: 202110180558.2
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN113740557A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 陳建安
• 申請（專利權）人: 芯鼎科技股份有限公司
• 主分類號: G01P3/68
• 分類號: G01P3/68
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 李芳華

速度檢測裝置包括事件感知器，距離感知器及控制器。事件感知器可以在第一時間點檢測物體沿平面的第一圖像幀，并且在第二時間點檢測物體的第二圖像幀。距離感知器可以在第一時間點檢測物體沿深度方向的第一深度，其中深度方向基本上垂直于平面，并且在第二時間點檢測物體沿深度方向的第二深度。控制器可以依據第一圖像幀、第二圖像幀、第一深度及第二深度取得沿平面的一維速度及二維速度，并依據第一深度或第二深度取得沿深度方向的三維速度。

技術領域

本發明是有關于一種檢測裝置，且特別是有關于一種速度檢測裝置。

背景技術

有許多公知用于測量物體速度的測量裝置。依據公知測量方法，公知測量設備包括多普勒雷達(Doppler Radar)及激光測速儀(Laser Velocimetry)。然，多普雷達只能測量一維速度，而激光測速儀在測量時僅限于針對單個物體，且需高功率來發射激光。

發明內容

因此，本發明提出一種速度檢測裝置，可改善前述公知問題。

本發明實施例提出一種速度檢測裝置。速度檢測裝置用以檢測物體的三維速度。速度檢測裝置包括事件感知器、距離感知器及控制器。事件感知器用以：在第一時間點檢測物體沿平面的第一圖像幀；以及在第二時間點檢測物體沿平面的第二圖像幀。距離感知器用以：在第一時間點檢測物體沿深度方向的第一深度，其中深度方向實質上垂直于平面；以及在第二時間點檢測物體沿深度方向的第二深度。控制器用以：依據第一圖像幀及第二圖像幀，取得物體沿平面的第一運動向量及第二運動向量；依據第一深度及第二深度，取得物體沿深度方向的第三維度速度；以及根據第一深度或第二深度，取得第一運動向量的第一維度速度及第二運動向量的第二維度速度。

本發明另實施例提出一種速度檢測裝置。速度檢測裝置用以檢測物體的三維速度。速度檢測裝置包括第一事件感知器、第二事件感知器及控制器。第一事件感知器用以：在第一時間點沿平面檢測物體的第一圖像幀；以及在第二時間點沿平面檢測物體的第二圖像幀。第二事件感知器用以：在第三時間點沿平面檢測物體的第三圖像幀；以及在第四時間點沿平面檢測物體的第四圖像幀?？刂破鳎靡裕阂罁谝粓D像幀及第二圖像幀，取得物體沿平面的第一運動向量及第二運動向量；使用立體視覺方法，依據第一圖像幀、第二圖像幀、第三圖像幀及第四圖像幀，取得物體沿深度方向的第三維度速度，以及使用立體視覺方法，依據第一圖像幀、第二圖像幀、第三圖像幀及第四圖像幀，取得物體沿深度方向的第三維度速度依據第一圖像幀、第二圖像幀、第三圖像幀及第四圖像幀，取得第一運動向量的第一維度速度及第二運動向量的第二維度速度。

本發明另實施例提出一種速度檢測裝置。速度檢測裝置用以檢測物體的三維速度。速度檢測裝置包括第一事件感知器、第二事件感知器及控制器。第一事件感知器用以：在第一時間點檢測物體沿平面的第一圖像幀；以及在第二時間點檢測物體沿平面的第二圖像幀。第二事件感知器用以：在第一時間點檢測物體沿平面的第三圖像幀；以及在第二時間點檢測物體沿平面的第四圖像幀。控制器，用以：依據第一圖像幀及第三圖像幀，取得事件特征沿深度方向的第一個第三維度坐標；依據第一圖像幀與第二圖像幀至少一者及第一個第三維度坐標，取得事件特征沿平面的第一個第一維度坐標及第一個第二維度坐標；依據第二圖像幀及第四圖像幀，取得事件特征沿深度方向的第二個第三維度坐標；依據第三圖像幀與第四圖像幀至少一者及第二個第三維度坐標，取得事件特征沿平面的第二個第一維度坐標及第二個第二維度坐標；以以及依據第一個第一維度坐標、第一個第二維度坐標、第一個第三維度坐標、第二個第一維度坐標、第二個第二維度坐標及第二個第三維度坐標，取得事件特征的三維速度。

附圖說明

為了對本發明的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉實施例，并配合所附圖式詳細說明如下：

圖1A示出了依據本發明實施例的速度檢測裝置100的功能塊示意圖。

圖1B示出了圖1A的速度檢測裝置100的檢測物體的事件特征的示意圖。

圖1C示出了在時間軸上由圖1A的速度檢測裝置100檢測的多個圖像幀的示意圖。