[發明專利]速度檢測裝置在審
| 申請號： | 202110180558.2 | 申請日： | 2021-02-09 |
| 公開（公告）號： | CN113740557A | 公開（公告）日： | 2021-12-03 |
| 發明（設計）人： | 陳建安 | 申請（專利權）人： | 芯鼎科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G01P3/68 | 分類號： | G01P3/68 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律師事務所 11105 | 代理人： | 李芳華 |
| 地址： | 中國臺灣新竹*** | 國省代碼： | 臺灣;71 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 速度 檢測 裝置 | ||
1.一種速度檢測裝置，用以檢測物體的三維速度，包括：
事件感知器，用以：
在第一時間點檢測該物體沿平面的第一圖像幀；及
在第二時間點檢測該物體沿該平面的第二圖像幀；
距離感知器，用以：
在該第一時間點沿深度方向檢測該物體的第一深度，其中該深度方向實質上垂直于該平面；及
在該第二時間點沿該深度方向檢測該物體的第二深度；
控制器，用以：
依據該第一圖像幀及該第二圖像幀，取得該物體沿該平面的第一運動向量及第二運動向量；
依據該第一深度及該第二深度，取得該物體沿該深度方向的第三維度速度；及
根據該第一深度或該第二深度，取得該第一運動向量的第一維度速度及該第二運動向量的第二維度速度。
2.根據權利要求1所述的速度檢測裝置，其中該第一運動向量實質上垂直于該第二運動向量。
3.根據權利要求1所述的速度檢測裝置，其中該第一圖像幀包括多個第一事件特征，且該第二圖像幀包括多個第二事件特征，且該控制器還用以：
取得所述多個第一事件特征的第一幾何中心；
取得所述多個第二事件特征的第二幾何中心；以及
依據該第一幾何中心及該第二幾何中心，取得該物體沿該平面的該第一運動向量及該第二運動向量。
4.根據權利要求3所述的速度檢測裝置，其中該控制器還用以：
根據該第一幾何中心與該第二幾何中心，取得該物體沿該深度方向的第三維度速度。
5.根據權利要求1所述的速度檢測裝置，其中該第二圖像幀包括多個事件特征，且該控制器還用以：
取得各該事件特征的該第一維度速度及該第二維度速度；
取得各該事件特征的該第三維度速度；
平均所述多個事件特征的所述多個第一維度速度；
平均所述多個事件特征的所述多個第二維度速度；以及
平均所述多個事件特征的所述多個第三維度速度。
6.根據權利要求1所述的速度檢測裝置，其中該距離感知器是飛時感知器、立體視覺感知器、深度學習網絡感知器或激光雷達裝置。
7.一種速度檢測裝置，用以檢測物體的三維速度，包括：
第一事件感知器，用以：
在第一時間點檢測該物體沿平面的第一圖像幀；及
在第二時間點檢測該物體沿該平面的第二圖像幀；
第二事件感知器，用以：
在第三時間點檢測該物體沿該平面的第三圖像幀；及
在第四時間點檢測該物體沿該平面的第四圖像幀；以及
控制器，用以：
依據該第一圖像幀及該第二圖像幀，取得該物體沿該平面的第一運動向量及第二運動向量；
使用立體視覺方法，依據該第一圖像幀、該第二圖像幀、該第三圖像幀及該第四圖像幀，取得該物體沿深度方向的第三維度速度；及
依據該第一圖像幀、該第二圖像幀、該第三圖像幀及該第四圖像幀，取得該第一運動向量的第一維度速度及該第二運動向量的第二維度速度。
8.根據權利要求7所述的速度檢測裝置，其中第一運動向量實質上垂直于該第二運動向量。
9.根據權利要求7所述的速度檢測裝置，其中該第一圖像幀包括多個第一事件特征，該第二圖像幀包括多個第二事件特征，該控制器還用以：
取得所述多個第一事件特征的第一幾何中心；
取得所述多個第二事件特征的第二幾何中心；以及
根據該第一幾何中心及該第二幾何中心，取得該物體沿該平面的該第一運動向量及該第二運動向量。
10.根據權利要求7所述的速度檢測裝置，其中該控制器用以：
依據該第一幾何中心及該第二幾何中心，取得該物體沿該深度方向的該第三維度速度。
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