[發明專利]一種多用途移動裝置

在審

• 申請號: 202110179641.8
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN112829966A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 李卓展;邱寶貴;邱雅番;吳靜;李瑤
• 申請（專利權）人: 上海埃依斯航天科技有限公司
• 主分類號: B64G1/16
• 分類號: B64G1/16;B62D61/10;B60G21/045;B62D5/04;B60K17/16;B60K7/00;G09B25/02;G09B25/00;B25J5/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明公開了一種多用途移動裝置，包括：中橋、前懸臂、后懸臂、輪胎組件、轉向電機；中橋的兩端均連接有前懸臂、后懸臂，前懸臂的一端與中橋連接，前懸臂的另一端經一轉向電機與輪胎組件連接，后懸臂的一端與中橋連接，后懸臂的另一端經一轉向電機與一輪胎組件連接；輪胎組件包括輪胎本體、用于獨立驅動輪胎本體的驅動電機、以及通用支架，其中，通用支架設有轉動固定部、直接固定部。本發明可通過更換移動裝置不同的結構配置成4輪、6輪和8輪等結構，可作為月球車、火星車等巡視器的移動裝置，通過可拆卸以及通用式設計，結構上靈活多變，結構組裝簡單，可供多種工況下使用，大大增加移動裝置的通用性、可擴展性、功能性。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種多用途移動裝置。

背景技術

機器人作為當今社會重要的工具，在工業生產、科研實驗、教學展示當中起到了很多重要的作用。

我國已有的輪式行星巡視器，如玉兔號/玉兔2號，以及天問1號攜帶的中國火星車，均有許多特色功能，然而，目前機器人在不同行星的地表環境中，會面臨各種各樣的障礙物、復雜的地表情況以及多樣的任務場景，而現有的移動機器人有如下缺點：

1)移動系統采用常規布局，無法跨越大于輪胎直徑的障礙物；

2)整機耦合程度高，后續升級和替換功能部件困難，一旦定型難以實現功能的變更。

3)現有技術還存在著擴展性能弱，可變性能局限，結構功能簡單，往往只能實現一種結構和功能，使用局限。

發明內容

本發明為解決上述技術問題，提供了一種多用途移動裝置。

為解決上述問題，本發明的技術方案為：

一種多用途移動裝置，包括：中橋、前懸臂、后懸臂、輪胎組件、轉向電機；

中橋的兩端均連接有前懸臂、后懸臂，前懸臂的一端與中橋連接，前懸臂的另一端經一轉向電機與輪胎組件連接，后懸臂的一端與中橋連接，后懸臂的另一端經一轉向電機與一輪胎組件連接；

輪胎組件包括輪胎本體、用于獨立驅動輪胎本體的驅動電機、以及通用支架，其中，通用支架設有轉動固定部、直接固定部，轉動固定部用于與轉向電機連接，直接固定部用于與前懸臂或后懸臂連接。

根據本發明一實施例，轉向電機上設有外接支架，轉向電機固定于外接支架上，外接支架的一端與前懸臂或后懸臂連接，外接支架的另一端設有用于結構功能擴展的第一外接連接件。

根據本發明一實施例，還包括后搖臂，后懸臂的另一端與后搖臂的一端連接，后搖臂的另一端設有一輪胎組件，其中，后搖臂的另一端與通用支架的直接固定部連接。

根據本發明一實施例，通用支架呈C型結構，C型結構具有相互平行的頂面與底面、以及與頂面垂直的側面，驅動電機固定于C型結構的底面，轉動固定部設于C型結構的頂面，直接固定部設于C型結構的側面。

根據本發明一實施例，中橋設有差速器模組，其中，差速器模組為高扭矩型差速器或帶阻尼型差速器或帶電機主動型差速器或帶差速鎖型差速器或帶角度傳感器型差速器。

根據本發明一實施例，還包括智能搭載平臺，中橋設于智能搭載平臺上，其中，智能搭載平臺包括可編程控制器、可拆卸安裝區，可編程控制器分別與驅動電機、轉向電機電連接，可拆卸安裝區設有可拆卸連接件。

根據本發明一實施例，可拆卸連接件為銷塊或孔槽，其中，孔槽用于銷孔連接和/或螺絲連接。

根據本發明一實施例，智能搭載平臺上還設有二軸桅桿模塊，其中，二軸桅桿模塊包括桅桿本體、二軸旋轉組件，桅桿本體的一端與二軸旋轉組件，桅桿本體的一端設有用于結構功能擴展的第三外接連接件，二軸旋轉組件用于驅動桅桿本體二軸旋轉。