[發(fā)明專利]一種雙孢菇無損抓取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110178442.5
• 申請(qǐng)日: 2021-02-09
• 公開（公告）號(hào): CN112958458B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姬江濤;李小濤;馬淏;趙亞峰;王文碩;楊碩;邢肖帆;馬志陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B07B13/14
• 分類號(hào): B07B13/14;B07B13/04;B65G47/91;B65G49/05
• 代理公司: 洛陽公信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王海龍

一種雙孢菇無損抓取裝置，包括機(jī)架、用于抓取雙孢菇的末端執(zhí)行器以及設(shè)置在機(jī)架上用于控制末端執(zhí)行器移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)臂和用于固定末端執(zhí)行器的固定盤；末端執(zhí)行器包括與固定盤固定連接的圓柱狀基座，基座的一端固定設(shè)有垂直于基座布置的支架，支架上設(shè)有多個(gè)平行于基座設(shè)置的抓取桿，多個(gè)抓取桿在支架上均勻分布，抓取桿的一端鉸接在支架上，另一端固定設(shè)有柔性吸盤，抓取桿內(nèi)設(shè)有連通吸盤的氣道，抓取桿上設(shè)有與氣道連通的抽氣管。本發(fā)明能夠利用獨(dú)立供應(yīng)吸力的柔性吸盤自適應(yīng)雙孢菇表面進(jìn)行抓取，大大減少雙孢菇表面受損的現(xiàn)象，提升雙孢菇的品相和品質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)產(chǎn)品分級(jí)篩選技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種雙孢菇無損抓取裝置。

背景技術(shù)

雙孢菇是最常見的食用菌種之一，現(xiàn)有的雙孢菇在分級(jí)篩選過程中，逐漸采用抓取裝置進(jìn)行抓取，以替代傳統(tǒng)的人力操作，以降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高雙孢菇的分級(jí)篩選生產(chǎn)效率。

但是，雙孢菇的外形品相在一定程度上決定了其品質(zhì)的好壞，現(xiàn)有的機(jī)械手在抓取雙孢菇時(shí)，容易造成雙孢菇受損，導(dǎo)致雙孢菇品相降低，影響雙孢菇的品質(zhì)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種雙孢菇無損抓取裝置，其能夠利用獨(dú)立供應(yīng)吸力的柔性吸盤自適應(yīng)雙孢菇表面進(jìn)行抓取，大大減少雙孢菇表面受損的現(xiàn)象，提升雙孢菇的品相和品質(zhì)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種雙孢菇無損抓取裝置，包括機(jī)架、用于抓取雙孢菇的末端執(zhí)行器以及設(shè)置在機(jī)架上用于控制所述末端執(zhí)行器移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：

所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳動(dòng)臂和用于固定所述末端執(zhí)行器的固定盤，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定在機(jī)架上，所述傳動(dòng)臂的一端垂直固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，另一端固定安裝有階梯軸，階梯軸的兩端分別固定設(shè)有伸向所述機(jī)架內(nèi)的連桿，連桿的末端均鉸接在所述固定盤上；

所述末端執(zhí)行器包括與所述固定盤固定連接的圓柱狀基座，基座的一端固定設(shè)有垂直于所述基座布置的支架，所述支架上設(shè)有多個(gè)平行于所述基座設(shè)置的抓取桿，多個(gè)抓取桿在所述支架上均勻分布，所述抓取桿的一端鉸接在所述支架上，另一端固定設(shè)有柔性吸盤，所述抓取桿內(nèi)設(shè)有連通所述吸盤的氣道，抓取桿上設(shè)有與所述氣道連通的抽氣管，抽氣管用于連接抽氣裝置。

進(jìn)一步地，所述基座與支架相對(duì)的一端固定設(shè)有凹向所述支架的柔性護(hù)罩，所述吸盤穿過所述護(hù)罩設(shè)置，且吸盤與護(hù)罩的內(nèi)凹面貼合布置。

進(jìn)一步地，所述吸盤和護(hù)罩均為硅膠材質(zhì)。

進(jìn)一步地，所述支架包括由第一固定桿組成的正方形狀第一框架，第一框架的對(duì)角線上固定設(shè)有連接所述基座和第一固定桿端部的第三固定桿。

進(jìn)一步地，相鄰的第三固定桿之間設(shè)有第二固定桿，第二固定桿的兩端分別固定連接在第三固定桿的中點(diǎn)處。

進(jìn)一步地，靠近所述第一框架頂點(diǎn)處的第三固定桿上以及第二固定桿的中點(diǎn)處分別套設(shè)有軸套，所述抓取桿固定連接在所述軸套上。

進(jìn)一步地，所述抽氣管上設(shè)有控制氣流通斷的閥門。

進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)有三個(gè)，且呈正三角形狀分布在機(jī)架的頂部。

進(jìn)一步地，所述機(jī)架上通過固定組件固定有用于獲取雙孢菇位置的攝像頭。

進(jìn)一步地，所述靠近所述攝像頭的固定組件上設(shè)有用于補(bǔ)充光線的照明燈。

有益效果：1.本發(fā)明在抓取雙孢菇時(shí)采用多個(gè)均布的柔性吸盤同時(shí)抓取，吸盤鉸接在支架上，且各吸盤均獨(dú)立供應(yīng)吸力，進(jìn)而在抓取雙孢菇時(shí)，吸盤自適應(yīng)雙孢菇的表面，與雙孢菇的表面緊密貼合，從而防止雙孢菇的表面受到機(jī)械磨損，減少了抓取過程中對(duì)雙孢菇品相的損害，改善了雙孢菇的品質(zhì)。