[發明專利]一種雙孢菇無損抓取裝置

有效

• 申請號: 202110178442.5
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112958458B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 姬江濤;李小濤;馬淏;趙亞峰;王文碩;楊碩;邢肖帆;馬志陽
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B07B13/14
• 分類號: B07B13/14;B07B13/04;B65G47/91;B65G49/05
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 王海龍

1.一種雙孢菇無損抓取裝置，其特征在于，包括機架（1）、用于抓取雙孢菇的末端執行器（10）以及設置在機架（1）上用于控制所述末端執行器（10）移動的驅動機構：

所述驅動機構包括驅動電機（6）、傳動臂（5）和用于固定所述末端執行器（10）的固定盤（11），所述驅動電機（6）固定在機架（1）上，所述傳動臂（5）的一端垂直固定在驅動電機（6）的輸出軸上，另一端固定安裝有階梯軸（4），階梯軸（4）的兩端分別固定設有伸向所述機架（1）內的連桿（3），連桿（3）的末端均鉸接在所述固定盤（11）上；

所述末端執行器（10）包括與所述固定盤（11）固定連接的圓柱狀基座（1005），基座（1005）的一端固定設有垂直于所述基座（1005）布置的支架，所述支架上設有多個平行于所述基座(1005)設置的抓取桿（1002），多個抓取桿（1002）在所述支架上均勻分布，所述抓取桿（1002）的一端鉸接在所述支架上，另一端固定設有柔性吸盤（1008），所述抓取桿（1002）內設有連通所述吸盤（1008）的氣道，抓取桿（1002）上設有與所述氣道連通的抽氣管（1001），抽氣管（1001）用于連接抽氣裝置；

所述基座（1005）與支架相對的一端固定設有凹向所述支架的柔性護罩（1009），所述吸盤（1008）穿過所述護罩（1009）設置，且吸盤（1008）與護罩（1009）的內凹面貼合布置；

所述支架包括由第一固定桿（1004）組成的正方形狀第一框架，第一框架的對角線上固定設有連接所述基座（1005）和第一固定桿（1004）端部的第三固定桿（1007）；

相鄰的第三固定桿（1007）之間設有第二固定桿（1006），第二固定桿（1006）的兩端分別固定連接在第三固定桿（1007）的中點處；

靠近所述第一框架頂點處的第三固定桿（1007）上以及第二固定桿（1006）的中點處分別套設有軸套（1003），所述抓取桿（1002）固定連接在所述軸套（1003）上。

2.如權利要求1所述的一種雙孢菇無損抓取裝置，其特征在于，所述吸盤（1008）和護罩（1009）均為硅膠材質。

3.如權利要求1所述的一種雙孢菇無損抓取裝置，其特征在于，所述抽氣管（1001）上設有控制氣流通斷的閥門。

4.如權利要求1所述的一種雙孢菇無損抓取裝置，其特征在于，所述驅動電機（6）設有三個，且呈正三角形狀分布在機架（1）的頂部。

5.如權利要求1所述的一種雙孢菇無損抓取裝置，其特征在于，所述機架（1）上通過固定組件（7）固定有用于獲取雙孢菇位置的攝像頭（9）。

6.如權利要求5所述的一種雙孢菇無損抓取裝置，其特征在于，所述靠近所述攝像頭（9）的固定組件（7）上設有用于補充光線的照明燈（8）。