[發(fā)明專利]一種無人機(jī)的異常處理系統(tǒng)、方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110177268.2
• 申請日: 2021-02-09
• 公開（公告）號: CN112947561B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋文昊;馬堃;景華
• 申請（專利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京曼威知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人機(jī)的異常處理系統(tǒng)，其特征在于，包括無人機(jī)、無人機(jī)管理系統(tǒng)以及地面控制站；

所述無人機(jī)進(jìn)一步包括機(jī)載計(jì)算單元，用于監(jiān)測所述無人機(jī)自身是否發(fā)生異常，若監(jiān)測到異常，則向無人機(jī)管理系統(tǒng)發(fā)送告警信息；

所述無人機(jī)管理系統(tǒng)用于接收所述無人機(jī)的所述機(jī)載計(jì)算單元發(fā)送的告警信息后，確定所述無人機(jī)當(dāng)前所在的區(qū)域，并查詢所述區(qū)域?qū)?yīng)的所述地面控制站，向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識；

所述地面控制站用于根據(jù)接收到的所述無人機(jī)的標(biāo)識，建立與所述無人機(jī)的連接，并接收所述無人機(jī)基于所述連接傳輸?shù)膶?shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，根據(jù)接收到的所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。

2.一種無人機(jī)的異常處理方法，其特征在于，包括：

接收無人機(jī)的機(jī)載計(jì)算單元在監(jiān)測到所述無人機(jī)自身發(fā)生異常時(shí)發(fā)送的告警信息；

響應(yīng)于接收到的所述告警信息，確定所述無人機(jī)當(dāng)前所在的區(qū)域；

查詢所述區(qū)域?qū)?yīng)的地面控制站；

向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識，以使所述地面控制站根據(jù)所述標(biāo)識建立與所述無人機(jī)的連接，以便所述無人機(jī)基于所述連接向所述地面控制站傳輸實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)用于使所述地面控制站對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識之前，所述方法還包括：

根據(jù)接收到的所述告警信息，確定所述無人機(jī)發(fā)生的異常影響所述無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)，和/或，確定所述無人機(jī)發(fā)生的異常需要由地面控制站處理。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識，具體包括：

向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識以及通知指示，所述通知指示用于指示所述地面控制站通知指定用戶對所述無人機(jī)發(fā)生的異常進(jìn)行處理。

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識，具體包括：

確定所述無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)；

向查詢到的所述地面控制站發(fā)送所述無人機(jī)的標(biāo)識和所述任務(wù)的任務(wù)信息，所述任務(wù)信息用于使所述地面控制站確定控制所述無人機(jī)的控制策略。

6.一種無人機(jī)的異常處理方法，其特征在于，包括：

地面控制站接收無人機(jī)管理系統(tǒng)發(fā)送的無人機(jī)的標(biāo)識，所述標(biāo)識是所述無人機(jī)管理系統(tǒng)在接收到所述無人機(jī)的機(jī)載計(jì)算單元發(fā)送的告警信息，并查詢到所述地面控制站是所述無人機(jī)當(dāng)前所在的區(qū)域?qū)?yīng)的地面控制站后發(fā)送的；

根據(jù)所述無人機(jī)的標(biāo)識，建立與所述無人機(jī)的連接；

接收所述無人機(jī)基于所述連接傳輸?shù)膶?shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)；

根據(jù)接收到的所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，接收無人機(jī)管理系統(tǒng)發(fā)送的無人機(jī)的標(biāo)識，具體包括：

接收無人機(jī)管理系統(tǒng)發(fā)送的無人機(jī)的標(biāo)識和所述無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)的任務(wù)信息；

根據(jù)接收到的所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)對所述無人機(jī)進(jìn)行控制，具體包括：

當(dāng)根據(jù)所述任務(wù)信息，確定所述無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)為從機(jī)庫飛行至取貨點(diǎn)的取貨任務(wù)時(shí)，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，控制所述無人機(jī)在指定類型的區(qū)域內(nèi)降落或返回機(jī)庫，并控制其他無人機(jī)重新執(zhí)行所述取貨任務(wù)；

當(dāng)根據(jù)所述任務(wù)信息，確定所述無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)為從取貨點(diǎn)飛行至送貨點(diǎn)的送貨任務(wù)時(shí)，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，控制所述無人機(jī)在指定類型的區(qū)域內(nèi)降落，并向其他配送運(yùn)力發(fā)送所述無人機(jī)降落的位置和所述送貨任務(wù)，使所述其他配送運(yùn)力繼續(xù)執(zhí)行所述送貨任務(wù)；

當(dāng)根據(jù)所述任務(wù)信息，確定所述無人機(jī)當(dāng)前執(zhí)行的任務(wù)為從送貨點(diǎn)飛行至機(jī)庫的返回任務(wù)時(shí)，根據(jù)所述實(shí)時(shí)飛行數(shù)據(jù)，控制所述無人機(jī)在指定類型的區(qū)域內(nèi)降落或返回機(jī)庫。