[發明專利]一種人體跟隨云臺及其控制方法

在審

• 申請號: 202110175219.5
• 申請日: 2021-02-07
• 公開（公告）號: CN113055514A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 羅迎春
• 申請（專利權）人: 深圳市慧眼視訊電子有限公司
• 主分類號: H04M1/04
• 分類號: H04M1/04;H04N5/232;G06T7/11;G06T5/00;G06T5/30;G06K9/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 任志龍

1.一種人體跟隨云臺，包括用于固定安裝的底座(1)和用于固定夾持放置拍攝終端的云臺主體(2)，其特征在于：所述云臺主體(2)內與底座(1)之間設有用于帶動云臺主體(2)在底座(1)上旋轉的轉動機構(3)，所述轉動機構(3)包括設于云臺主體(2)內側的驅動電機(31)，所述驅動電機(31)用于帶動云臺主體(2)旋轉，所述云臺還包括用于控制驅動電機(31)轉動的控制模塊(8)。

2.根據權利要求1所述的一種人體跟隨云臺，其特征在于：所述轉動機構(3)還包括與云臺主體(2)固定連接的安裝板(32)，所述驅動電機(31)的機身與安裝板(32)固定連接，所述驅動電機(31)的輸出軸與底座(1)固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種人體跟隨云臺，其特征在于：所述底座(1)中心處豎直設有支撐柱(11)，所述支撐柱(11)的軸心穿過底座(1)中心，所述支撐柱(11)為空心柱，所述驅動電機(31)的輸出軸與支撐柱(11)固定插接；所述支撐柱(11)的頂部設有卡接槽(111)，所述卡接槽(111)為非旋轉體設置。

4.根據權利要求1所述的一種人體跟隨云臺，其特征在于：所述云臺主體(2)包括轉動設置于底座(1)上的外殼(21)和設置于外殼(21)上的夾持組件(22)，所述夾持組件(22)包括與外殼(21)固定連接的固定座(221)、安裝于固定座(221)上的定夾板(222)和相對定夾板(222)滑動設置的動夾板(223)，所述定夾板(222)與固定座(221)固定連接，所述動夾板(223)與固定座(221)滑動連接，且所述動夾板(223)與外殼(21)之間設有彈性保持件(224)，所述彈性保持件(224)用于驅動動夾板(223)具有朝向定夾板(222)一側滑動的趨勢。

5.根據權利要求4所述的一種人體跟隨云臺，其特征在于：所述定夾板(222)包括與固定座(221)固定連接的固定部(2221)和水平朝向動夾板(223)一側延伸的支撐部(2222)；所述動夾板(223)包括與外殼(21)滑動連接的連接部(2231)和夾持部(2232)，所述連接部(2231)設置于支撐部(2222)下端面和固定座(221)上端面之間。

6.根據權利要求1所述的一種人體跟隨云臺，其特征在于：所述云臺主體(2)上設有用于獲取視頻圖像數據的攝像頭(6)，所述云臺還包括用于獲取視頻圖像數據并對視頻圖像數據進行處理的處理模塊(7)，所述處理模塊(7)用于識別所需目標，所述控制模塊(8)根據處理模塊(7)輸出的處理結果控制驅動電機(31)轉動。

7.根據權利要求1所述的一種人體跟隨云臺，其特征在于：所述云臺主體(2)內部固定設有蓄電池(5)。

8.一種人體跟隨云臺的控制方法，其特征在于：包括以下步驟：

獲取視頻圖像數據；

處理視頻圖像數據，識別所需目標；

判斷被識別目標是否位于攝像頭(6)的視野中心，若是，則云臺主體(2)保持不動；若否，則控制云臺主體(2)跟隨被識別目標移動而轉動。

9.根據權利要求8所述的一種人體跟隨云臺的控制方法，其特征在于：所述處理視頻圖像數據，識別所需目標，包括以下步驟：

將彩色圖像轉換為灰度圖像，并進行二值化；

將背景二值化；

將灰度圖像與背景做差值；

腐蝕元素；

膨脹塊處理；

高斯低通濾波。

10.根據權利要求8所述的一種人體跟隨云臺的控制方法，其特征在于：所述判斷被識別目標是否位于攝像頭(6)的視野中心，這一步驟包括：

將被識別目標映射到攝像頭(6)的視野范圍內；

采用AI算法測量被識別目標與攝像頭(6)視野中心之間的間距。