[發明專利]一種電動汽車多驅動電機偏差耦合轉速同步控制方法

有效

• 申請號: 202110174316.2
• 申請日: 2021-02-06
• 公開（公告）號: CN112968632B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 劉宗鋒;王寶云;孫林;宋旭麗;楊其璽;李俊龍;王樹鳳;謝鳳芹;韓鋮;高歌;王強;楊凱利;姜寧;宗明吉;董金慧;谷亦杰;王慶洲;汪衛東;劉建波;劉俊龍;謝凱洋;張俊友
• 申請（專利權）人: 山東科技大學;青島凱瑞特精密機械有限公司
• 主分類號: H02P5/50
• 分類號: H02P5/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種電動汽車多驅動電機偏差耦合轉速同步控制方法，涉及多電機控制策略,包括同步轉速補償模塊，電機轉速環控制模塊，多電機模塊等，針對偏差耦合控制策略中的傳統的轉速補償器存在調節時間長，穩態性能、同步精度較差的問題，提出了一種基于最小轉速的新型同步轉速補償器，通過在轉速補償器中引入最小轉速概念，將轉速差值經過轉速補償增益放大后，與平均轉速誤差的和作為目標電機的速度補償值，使各電機之間的同步誤差大大減小，同步性能和精度更高，受到干擾時的調節時間更短，相比于其他的轉速補償算法，控制結構大大簡化。

技術領域

本發明涉及一種電機控制策略，尤其涉及一種多電機控制策略。

背景技術

專利號：CN201510289647.5，發明名稱：“適用于多電機系統的改進型偏差耦合控制方法”的專利，公開了一種適用于多電機系統的改進型偏差耦合控制結構，有效提升系統的同步性能和跟蹤性能。為此，本發明采取的技術方案是，適用于多電機系統的改進型偏差耦合控制方法，利用體現電機轉速重要程度的轉速權重系數，并且將多電機轉速同步控制分成系統轉速控制和單元轉速控制兩個階段進行控制；具體結構包括六個部分：(1)系統轉速值的計算；(2)系統轉速控制；(3)單元同步誤差計算；(4)單元誤差計算；(5)單元轉速控制；(6)多電機轉速同步控制。本發明主要應用于多電機協同控制。

專利號：CN201910307095.4，發明名稱：“一種基于滑模控制器的偏差耦合控制方法”的專利，公開了一種基于滑模控制器的偏差耦合控制方法，涉及多軸伺服同步控制技術領域，包括以下步驟：S1、基于偏差耦合控制策略設計速度補償器，得到系統中第i臺伺服的實時速度補償信號為△ωi及第i臺與第j臺伺服之間的同步誤差τij；S2、以永磁同步伺服電機為對象，使系統中第i臺伺服轉速ωi維持動態平衡，本發明通過利用滑模控制器具有的響應速度快、對參數攝動及外界擾動不敏感的特性，在多軸伺服控制系統多周期變比例運行的復雜工況下，為防止某一軸或多個軸在一定時間內不能完成相應動作，而導致多軸系統動作失調，利用滑模控制器來迅速消除系統運行過程中的跟蹤誤差和各臺伺服之間的同步誤差，進而實現多軸伺服系統變比例工況下的同步控制。

專利號：CN201810042135.2，發明名稱：“一種模糊自調節的偏差耦合多電機同步控制方法”的專利，公開了一種模糊自調節的偏差耦合多電機同步控制方法：設計一個由模糊控制器和一階慣性濾波器相結合的用于控制多臺電機的模糊自調節濾波控制器，將給定轉速和轉矩作為模糊自調節濾波控制器的輸入，將柔化轉速作為模糊自調節濾波控制器的輸出，所述的柔化轉速是指各臺電機實際接收到的給定轉速；引入超前校正環節設計超前同步補償器，使各臺電機在起動同步性能提高的同時響應速度也加快；計算起動過程和穩態運行突加負載時的同步誤差；比較各臺電機的動態響應速度特性，驗證超前同步補償器提高電機動態響應速度的有效性。本發明不僅提高了多電機在起動和給定轉速突變時的同步性能，也改善了多電機在穩態下突加負載時的同步性能。

專利號：CN202010219477.4，發明名稱：“一種基于改進型偏差耦合的多電機滑模協同控制方法”的專利，公開了一種基于改進型偏差耦合的多電機滑模協同控制方法；包括以下步驟：S1、在多電機系統中，根據永磁同步電機矢量控制策略，得到永磁同步電機的狀態方程；S2、在多電機系統中,將灌裝電機狀態方程設計為切換系統，傳送電機系統狀態方程保持不變，同時定義各電機的系統誤差、跟蹤誤差和同步誤差信號；S3、設計等效滑模控制器；S4、驗證系統的穩定性。通過對經典偏差耦合控制策略進行改進，重點在于解決灌裝多電機系統在復雜工況下的協同控制問題。其中，設計的滑模變結構控制器可以保證系統的單軸誤差收斂，灌裝電機的切換子系統可以在停機/啟動時刻負載轉矩突變的復雜工況下，提高多電機系統的協同性能。