[發(fā)明專利]一種電動汽車多驅(qū)動電機偏差耦合轉(zhuǎn)速同步控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110174316.2
• 申請日: 2021-02-06
• 公開（公告）號: CN112968632B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉宗鋒;王寶云;孫林;宋旭麗;楊其璽;李俊龍;王樹鳳;謝鳳芹;韓鋮;高歌;王強;楊凱利;姜寧;宗明吉;董金慧;谷亦杰;王慶洲;汪衛(wèi)東;劉建波;劉俊龍;謝凱洋;張俊友
• 申請（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué);青島凱瑞特精密機械有限公司
• 主分類號: H02P5/50
• 分類號: H02P5/50
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種電動汽車多驅(qū)動電機偏差耦合轉(zhuǎn)速同步控制方法，包括同步轉(zhuǎn)速補償模塊，電機轉(zhuǎn)速環(huán)控制模塊，多驅(qū)動電機模塊，其特征在于：所述的偏差耦合是將每個電機的轉(zhuǎn)速進行耦合，通過轉(zhuǎn)速補償器來減小每臺電機之間的轉(zhuǎn)速誤差，具體實現(xiàn)步驟如下：

步驟1：定義最小轉(zhuǎn)速ω_min的概念，平均轉(zhuǎn)速和平均轉(zhuǎn)速誤差Δω_i如下式所示，將被控電機的轉(zhuǎn)速與其他電機的轉(zhuǎn)速進行關(guān)聯(lián)：

式中，ω_i即第i號電機的轉(zhuǎn)速值；ω_{min(1,2,…n-1)}為除被控電機外其余電機中的最小轉(zhuǎn)速值；n為電機個數(shù)；

步驟2：以四臺永磁同步電機轉(zhuǎn)速同步系統(tǒng)偏差耦合控制結(jié)構(gòu)為例進行進一步分析，進一步的，所述的轉(zhuǎn)速補償器為基于最小轉(zhuǎn)速的新型同步轉(zhuǎn)速補償器a，具體表示為：

式中，ω_min(2,3,4)是指2號、3號、4號電機轉(zhuǎn)速中的最小值；η₁為轉(zhuǎn)速補償增益；跟隨轉(zhuǎn)速是1號電機轉(zhuǎn)速與ω_min(2,3,4)的平均值；

進一步的，速度補償值ω_c1即為第一電機的速度補償值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動汽車多驅(qū)動電機偏差耦合轉(zhuǎn)速同步控制方法，其特征在于：所述的新型同步轉(zhuǎn)速補償器，通過在轉(zhuǎn)速補償器中引入最小轉(zhuǎn)速，利用其他各電機轉(zhuǎn)速的最小值與目標電機轉(zhuǎn)速作差，將轉(zhuǎn)速差值經(jīng)過轉(zhuǎn)速補償增益放大后，與平均轉(zhuǎn)速誤差的和即作為目標電機的速度補償值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電動汽車多驅(qū)動電機偏差耦合轉(zhuǎn)速同步控制方法，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)速補償增益η₁，其值為：

η₁＝J₁(J₂+J₃+J₄)/J₂J₃J₄

式中，J_i表示第i臺電機的轉(zhuǎn)動慣量，其中，i＝1，2，3，4。