[發(fā)明專利]一種履帶式水下采捕機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110172136.0
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112977769A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 易宏;王健;劉洋;滕躍
• 申請（專利權(quán)）人: 日照夢方舟智能科技有限責任公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B62D55/065;B63G8/14;A01K79/00;A01K79/02
• 代理公司: 北京律譜知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11457
• 代理人: 孫紅穎

本發(fā)明涉及一種履帶式水下采捕機器人，該采捕機器人包括機器人本體、支架、履帶組件、浮力層、刷子、吸魚泵、吸魚管和漁獲艙；機器人本體安裝在支架上；履帶組件和漁獲艙分別安裝在支架底部，履帶組件用于帶動采捕機器人在海底爬行，漁獲艙置于履帶組件與支架之間用于裝載漁獲；浮力層通過支架安裝在機器人本體上方，用于調(diào)節(jié)采捕機器人的浮力；兩個刷子對稱置于采捕機器人前方，分別通過水下電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)將海底的漁獲掃起來；吸魚泵置于支架上，吸魚管前端具有橫置的開口部，吸魚泵通過吸魚管將漁獲吸進漁獲艙內(nèi)。本發(fā)明能夠以自主平衡姿態(tài)，按預(yù)定軌跡行駛，并可在水下穩(wěn)定爬行，與魚礁本體和中央控制平臺配合實現(xiàn)智能養(yǎng)殖與采捕。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種水下機器人，具體涉及一種履帶式水下采捕機器人。

背景技術(shù)

以前漁業(yè)養(yǎng)殖主要依靠近岸海域連片的養(yǎng)殖設(shè)施和粗放的餌料投喂，其養(yǎng)殖產(chǎn)出大，污染大，致使“魚”越養(yǎng)越小。

如今漁業(yè)養(yǎng)殖從近海走向遠海，從粗放轉(zhuǎn)為精細，特別是進行人工魚礁建設(shè)后，用海面積超過850平方公里，投放魚礁超過6094萬立方米。但由于目前魚礁多數(shù)為沉船、石頭混凝土、舊集裝箱、廢舊火車或者汽車箱體等等，隨意丟在海底，采捕難度非常大。如由人工采捕，采捕員往往需要深潛十幾米，忍受巨大水壓，采捕效率較低，而且長時間工作的采捕員往往脊柱都被不同程度的壓彎，深受各類職業(yè)病折磨，生命財產(chǎn)安全得不到保證，而海洋環(huán)境惡劣且不可控，也造成潛水采捕員大量缺失。如采用機器代替人工采捕，現(xiàn)有的采捕機械在海底漂浮不定，采捕效率不高，且無法穩(wěn)定按指定軌跡行走。因此，現(xiàn)在業(yè)內(nèi)亟需解決采捕作業(yè)問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供了一種履帶式水下采捕機器人，其具有一定的視覺和感知能力，能夠沿著壟道環(huán)穩(wěn)定行駛并采捕漁獲，實現(xiàn)智能養(yǎng)殖與采捕。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種履帶式水下采捕機器人，其特征在于，所述采捕機器人包括機器人本體、支架、履帶組件、浮力層、刷子、吸魚泵、吸魚管和漁獲艙；

所述機器人本體安裝在所述支架上；所述履帶組件和所述漁獲艙分別安裝在所述支架底部，所述履帶組件用于帶動所述采捕機器人在海底爬行，所述漁獲艙置于所述履帶組件與所述支架之間用于裝載漁獲；所述浮力層通過所述支架安裝在所述機器人本體上方，用于調(diào)節(jié)所述采捕機器人的浮力；兩個所述刷子對稱置于所述采捕機器人前方，分別通過水下電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)將海底的漁獲掃起來；所述吸魚泵置于所述支架上，所述吸魚管前端具有橫置的開口部，所述吸魚泵通過所述吸魚管將所述漁獲吸進所述漁獲艙內(nèi)。

進一步地，所述履帶組件包括履帶底盤、履帶、驅(qū)動輪、導向輪、支重輪，所述履帶底盤安裝在所述支架底部，兩個所述履帶對稱設(shè)置在所述履帶底盤的左右兩側(cè)；所述履帶的前后兩端分別套接在所述驅(qū)動輪和所述導向輪上；所述驅(qū)動輪與所述履帶嚙合傳動；所述驅(qū)動輪由履帶驅(qū)動電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動；多個所述支重輪依次并列設(shè)置在所述驅(qū)動輪和所述導向輪之間；所述驅(qū)動輪、所述支重輪和所述導向輪依次安裝在所述履帶底盤側(cè)部。

進一步地，所述機器人本體上設(shè)有1#推進器、2#推進器、3#推進器、4#推進器、5#推進器、6#推進器；所述1#推進器和所述2#推進器對稱設(shè)置在所述機器人本體前方中部；所述3#推進器和所述4#推進器對稱設(shè)置在所述機器人本體后端的左右兩側(cè)；所述5#推進器和所述6#推進器對稱豎立在所述浮力層中；所述采捕機器人通過各推進器的推動進行前、后浮游或者上浮、下潛。

進一步地，所述機器人本體上還設(shè)有1#燈、2#燈、3#燈、4#燈、1#攝像頭、2#攝像頭、3#攝像頭；在所述機器人本體前上方中間安裝所述1#攝像頭，所述1#燈和所述2#燈對稱安裝在所述1#攝像頭左右兩側(cè)；在所述機器人本體前中部兩側(cè)所述3#燈與所述4#燈、所述2#攝像頭與所述3#攝像頭分別左右對稱設(shè)置。

進一步地，所述機器人本體上還設(shè)有1#分線盒、2#電源盒、3#電源盒、4#控制盒、5#分線盒；