[發明專利]裝封箱機箱皮的自動上料及吸取成型方法

在審

• 申請號: 202110171927.1
• 申請日: 2021-02-04
• 公開（公告）號: CN112722441A
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 張偉峰;喬建軍;李明偉;馮文哲;高永亮;劉文杰;賀利新;寧光亞;張宏濤;張慶華;張獻利;黃振杰;陳曉;宋六明
• 申請（專利權）人: 河南中煙工業有限責任公司
• 主分類號: B65B43/18
• 分類號: B65B43/18;B65B43/30;B65B57/04
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 常小溪;王立民

1.一種裝封箱機箱皮的自動上料及吸取成型方法，其特征在于，包括：

步驟S1、利用自動導引小車將輔料庫中的箱皮運送到托盤上；

步驟S2、控制箱皮搬運機器人帶動箱皮吸取組件和箱皮打開成型組件移動到所述托盤上方，并向下運動至與位于所述托盤最上方的箱皮接觸；

步驟S3、控制所述箱皮吸取組件吸取放在所述托盤上的箱皮；

步驟S4、控制所述箱皮打開成型組件通過旋轉機構對吸取的箱皮的窄邊施加壓力，以將箱皮撐開為煙箱；

步驟S5、控制箱皮搬運機器人吸附著成型的煙箱移動到裝箱工位后，將煙箱放下。

2.根據權利要求1所述的裝封箱機箱皮的自動上料及吸取成型方法，其特征在于，所述步驟S1、利用自動導引小車將輔料庫中的箱皮運送到托盤上，具體包括：

利用自動導引小車將裝有箱皮的若干托盤從輔料庫運送到托盤工位。

3.根據權利要求1所述的裝封箱機箱皮的自動上料及吸取成型方法，其特征在于，所述步驟S2、控制箱皮搬運機器人帶動箱皮吸取組件和箱皮打開成型組件移動到所述托盤上方，并向下運動至與位于所述托盤最上方的箱皮接觸，具體包括：

步驟S21、利用光電開關檢測若干所述托盤工位上是否存在托盤，在所有托盤工位上均存在托盤時，執行步驟S22，在至少一個托盤工位上不存在托盤時，執行步驟S23；

步驟S22、基于箱皮檢測傳感器的檢測結果，利用控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件按順序移動到每個所述托盤上方，并向下運動至與位于所述托盤最上方的箱皮接觸；

步驟S23、利用所述控制器向所述自動導引小車發送缺料指令，以使所述自動導引小車將裝有箱皮的若干托盤從輔料庫運送到托盤工位。

4.根據權利要求3所述的裝封箱機箱皮的自動上料及吸取成型方法，其特征在于，所述步驟S22、基于箱皮檢測傳感器的檢測結果，利用控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件按順序移動到每個所述托盤上方，并向下運動至與位于所述托盤最上方的箱皮接觸，具體包括：

步驟S221、利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件移動到所述托盤上方；

步驟S222、利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件勻速地垂直向下運動；

步驟S223、利用設置在所述箱皮吸取組件上的所述箱皮檢測傳感器，檢測所述托盤最上方的箱皮與所述箱皮檢測傳感器之間的距離，在所述箱皮檢測傳感器檢測到箱皮時，執行步驟S224，在所述箱皮檢測傳感器未檢測到箱皮時，執行步驟S226；

步驟S224、在所述托盤最上方的箱皮與所述箱皮檢測傳感器之間的距離小于第一預設距離時，利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件減速地垂直向下運動；

步驟S225、在所述托盤最上方的箱皮與所述箱皮檢測傳感器之間的距離小于第二預設距離時，利用所述控制器控制所述箱皮搬運機器人的機械臂帶動所述箱皮吸取組件和所述箱皮打開成型組件停止向下運動，此時所述箱皮吸取組件的下端與位于所述托盤最上方的箱皮接觸；

步驟S226、返回步驟S221，更換吸取其他托盤上的箱皮，并將空托盤從托盤工位運送到輔料庫。