[發明專利]一種車輛控制方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110171146.2
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112498370A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 竇金生
• 申請（專利權）人: 中智行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 王紅紅

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

通過廣播方式接收標的車輛發送的第一實時位置信息；

獲取當前車輛的第二實時位置信息；

獲取所述第一實時位置信息和所述第二實時位置信息在預置高精度地圖中的相對位置信息；

在所述相對位置信息表征所述當前車輛需要避讓所述標的車輛時，獲取所述當前車輛的實時行駛環境信息；

根據所述實時行駛環境信息，確定所述當前車輛的行駛路徑；

根據所述行駛路徑控制所述當前車輛。

2.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述相對位置信息包括相對車道信息、相對方位信息以及相對距離信息，在獲取所述第一實時位置信息和所述第二實時位置信息在預置高精度地圖中的相對位置信息的步驟之后，還包括：

在所述相對車道信息表征所述當前車輛和所述標的車輛位于同一車道時，獲取所述標的車輛的車輛類型；

根據所述車輛類型、所述相對方位信息以及所述相對距離信息，確定所述當前車輛是否需要避讓所述標的車輛。

3.如權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，在所述車輛類型為緊急類型時，根據所述車輛類型、所述相對方位信息以及所述相對距離信息，確定所述當前車輛是否需要避讓所述標的車輛的步驟，包括：

根據所述相對方位信息判斷所述當前車輛是否在所述標的車輛的行駛方向上；

若是，則根據所述相對距離信息與距離閾值的大小關系判斷所述當前車輛是否需要避讓所述標的車輛。

4.如權利要求3所述的車輛控制方法，其特征在于，所述相對距離信息包括第一相對距離信息和第二相對距離信息，所述根據所述相對距離信息與距離閾值的大小關系判斷所述當前車輛是否需要避讓所述標的車輛的步驟，包括：

獲取所述第一相對距離信息；

在所述第一相對距離信息表征的第一相對距離小于第一距離閾值時，獲取所述第二相對距離信息；

判斷所述第二相對距離信息表征的第二相對距離是否小于第二距離閾值；

若是，則所述當前車輛需要避讓所述標的車輛。

5.如權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述第一相對距離信息的步驟，包括：

獲取所述當前車輛的當前行駛車道對應的初始車道中心參考線；

將所述初始車道中心參考線確定為參考坐標系的參考線；

根據所述參考線，確定所述標的車輛發送的第一實時位置信息在所述參考坐標系中對應的第一距離信息，以及所述當前車輛的第二實時位置信息在所述參考坐標系中對應的第二距離信息；

根據所述第一距離信息與所述第二距離信息，確定所述當前車輛和所述標的車輛的第一相對距離信息。

6.如權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取所述第二相對距離信息的步驟，包括：

獲取所述當前車輛的當前行駛車道對應的初始車道中心參考線；

將所述初始車道中心參考線確定為參考坐標系的參考線；

根據所述參考線，確定所述標的車輛發送的第一實時位置信息在所述參考坐標系中對應的第三距離信息，以及所述當前車輛的第二實時位置信息在所述參考坐標系中對應的第四距離信息；

根據所述第三距離信息與所述第四距離信息，確定所述當前車輛和所述標的車輛的第二相對距離信息。

7.如權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據所述實時行駛環境信息，確定所述當前車輛的行駛路徑的步驟，包括：

在所述實時行駛環境信息表征所述當前車輛有相鄰車道時，根據預設車道選擇方式在所述相鄰車道中確定目標車道；

獲取所述目標車道對應的目標障礙物位置信息；

根據所述目標障礙物位置信息以及所述當前車輛的當前位置信息確定所述當前車輛滿足變道條件時，獲取所述目標車道對應的目標障礙物速度信息；

根據所述目標障礙物位置信息和所述目標障礙物速度信息，得到所述當前車輛的行駛路徑。