[發(fā)明專利]一種皮帶機的巡檢方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110171133.5
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN113023293A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 孔慶杰;林姝
• 申請（專利權(quán)）人: 精銳視覺智能科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B65G43/02
• 分類號: B65G43/02;G06T7/00;G07C1/20
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 梁河

1.一種皮帶機的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢方法應(yīng)用于巡檢系統(tǒng)中的控制器，所述巡檢系統(tǒng)包括移動機器人和控制器，所述移動機器人包括溫度采集器、聲音采集器、皮帶圖像采集器、及通信模塊；所述溫度采集器、聲音采集器及皮帶圖像采集器分別通過所述通信模塊與所述控制器連接；

所述巡檢方法包括：

在接收到巡檢模式設(shè)定指令時，根據(jù)所述巡檢模式設(shè)定指令生成巡檢模式信息；

根據(jù)所述巡檢模式信息向移動機器人發(fā)送巡檢指令，以使得所述移動機器人按巡檢模式執(zhí)行巡檢任務(wù)；

在接收到溫度采集器發(fā)送的皮帶機表面溫度信號時，通過溫度測量方法對所述皮帶機表面溫度信號進(jìn)行濾波處理，生成校正溫度值；

在接收到所述聲音采集器發(fā)送的環(huán)境聲音信號時，對所述環(huán)境聲音信號進(jìn)行頻譜分析，生成環(huán)境聲音頻譜，并根據(jù)預(yù)設(shè)異常聲音頻率對所述環(huán)境聲音頻譜進(jìn)行識別處理，生成聲頻分析結(jié)果；

接收所述皮帶圖像采集器發(fā)送的所述皮帶圖像；

按預(yù)設(shè)周期通過深度學(xué)習(xí)模型對所述皮帶圖像進(jìn)行識別處理，生成圖像處理結(jié)果；

根據(jù)所述校正溫度值、聲頻分析結(jié)果或圖像處理結(jié)果對警報設(shè)備和/或所述移動機器人進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的皮帶機的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢系統(tǒng)還包括機器人導(dǎo)軌，所述機器人導(dǎo)軌安裝在皮帶機的上方，所述移動機器人掛接在所述機器人導(dǎo)軌上，所述機器人導(dǎo)軌上每隔預(yù)設(shè)距離的位置上設(shè)有位置傳感器，所述位置傳感器通過所述通信模塊與所述控制器連接；

所述巡檢方法還包括：

在接收到所述位置傳感器發(fā)送的移動機器人位置信號時，根據(jù)所述移動機器人位置信號輸出機器人移動軌跡信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢系統(tǒng)還包括機器人充電站，所述機器人充電站安裝在所述機器人導(dǎo)軌的旁側(cè)，并與電源連接；

所述巡檢方法還包括：

在接收到充電模式設(shè)置指令時，提取所述充電模式設(shè)置指令中的定時充電模式信息及自動充電模式信息；

根據(jù)所述定時充電模式信息向所述移動機器人發(fā)送充電指令，以驅(qū)動所述移動機器人在預(yù)設(shè)時間移動到所述機器人充電站進(jìn)行充電；

或者，根據(jù)所述自動充電模式信息向所述移動機器人發(fā)送所述充電指令，以驅(qū)動所述移動機器人在自行檢測到的電池電量低于預(yù)設(shè)閾值時移動到所述機器人充電站進(jìn)行充電。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢系統(tǒng)還包括自動旋轉(zhuǎn)云臺，所述自動旋轉(zhuǎn)云臺安裝在所述移動機器人上，所述溫度采集器及皮帶圖像采集器分別安裝在所述自動旋轉(zhuǎn)云臺上，所述自動旋轉(zhuǎn)云臺與所述通信模塊連接；

所述根據(jù)所述巡檢模式設(shè)定指令生成巡檢模式信息，包括：

在所述巡檢模式設(shè)定指令中提取巡檢時間信息、巡檢路線信息及云臺角度模式信息；

所述根據(jù)所述巡檢模式信息向移動機器人發(fā)送所述巡檢指令，以使得所述移動機器人按巡檢模式執(zhí)行巡檢任務(wù)，包括：

根據(jù)所述巡檢時間信息及巡檢路線信息向所述移動機器人發(fā)送巡檢指令，以使得所述移動機器人按預(yù)設(shè)時間及預(yù)設(shè)路線對皮帶機進(jìn)行巡檢；

在接收到檢測確認(rèn)請求時，提取所述檢測確認(rèn)請求中的皮帶位置信息，根據(jù)所述皮帶位置信息及對應(yīng)的云臺角度模式信息向所述移動機器人發(fā)送所述巡檢指令，以使得所述移動機器人按照預(yù)設(shè)角度調(diào)節(jié)所述自動旋轉(zhuǎn)云臺的角度；

所述檢測確認(rèn)請求在所述移動機器人到達(dá)待檢測皮帶機后發(fā)送。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢方法，其特征在于，在所述對所述環(huán)境聲音信號進(jìn)行頻譜分析的步驟之前，包括：

對所述環(huán)境聲音信號進(jìn)行降噪處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡檢方法，其特征在于，在所述按預(yù)設(shè)周期通過深度學(xué)習(xí)模型對所述皮帶圖像進(jìn)行識別處理，生成圖像處理結(jié)果的步驟之前，還包括：

獲取初始深度學(xué)習(xí)模型；

對所述初始深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行訓(xùn)練，生成所述深度學(xué)習(xí)模型；

將所述深度學(xué)習(xí)模型加載到所述控制器的處理芯片中。