[發明專利]基于升降裝置的混合拆垛控制方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110171024.3
• 申請日: 2021-02-08
• 公開（公告）號: CN112509024B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 王燦;彭萊;付偉男;丁丁
• 申請（專利權）人: 杭州靈西機器人智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/50
• 分類號: G06T7/50;G06T7/70;B65G43/00;B65G59/00
• 代理公司: 杭州創智卓英知識產權代理事務所(普通合伙) 33324
• 代理人: 張超

本發明公開一種基于升降裝置的混合拆垛控制方法、裝置、設備及介質，涉及智慧物流技術領域，用于解決相關技術中由于相機位置固定而影響拆垛準確度的問題，該方法包括：將相機的當前位置記為起始點，基于相機獲取與起始點對應的箱垛頂面圖，并根據與起始點對應的箱垛頂面圖得到箱垛頂面至起始點的豎直距離，記為第一距離；獲取有效區間；自有效區間中選取有效值，并控制相機下降有效值；將相機下降之后的位置記為有效點，基于相機獲取與有效點對應的箱垛頂面圖，并基于與有效點對應的箱垛頂面圖生成抓取策略。本發明利用升降裝置實現相機的升降，從而提高與有效點對應的箱垛頂面圖的質量，進而提高了抓取策略的準確度，以便于順利拆垛。

技術領域

本發明涉及智慧物流技術領域，尤其是涉及一種基于升降裝置的混合拆垛控制方法、裝置、設備及介質。

背景技術

隨著社會的高速發展，人們對物流的需求日益提高，其中，運輸箱作為中小貨物運輸的載體，其具有非常重要的地位，而根據物流過程中環節的不同，需要不斷地進行碼垛和拆垛。

在相關技術中，通常利用相機采集箱垛的頂面圖，然后以箱垛的頂面圖為基礎進行拆垛，但由于該相機位置固定，在拆垛過程中隨著箱垛層數的降低，相機和箱垛頂面之間的距離越來越大，導致箱垛的頂面圖質量越來越差，從而影響拆垛的準確度。

目前針對相關技術中由于相機位置固定而影響拆垛準確度的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

為了克服相關技術的不足，本發明的目的在于提供一種基于升降裝置的混合拆垛控制方法、裝置、設備及介質，利用升降裝置實現相機的，從而提高與有效點對應的箱垛頂面圖的質量，進而提高了抓取策略的準確度，以便于順利拆垛。

本發明的目的之一采用如下技術方案實現：

.一種基于升降裝置的混合拆垛控制方法，包括：

將相機的當前位置記為起始點，基于所述相機獲取與所述起始點對應的箱垛頂面圖，并根據與所述起始點對應的箱垛頂面圖得到箱垛頂面至所述起始點的豎直距離，記為第一距離；

獲取有效區間，其中，a=h-d-f/2，b=h-d+f/2，所述a為所述有效區間的左端點，所述b為所述有效區間的右端點，所述h為所述第一距離，所述d為所述相機的工作距離，所述f為所述相機的景深；

自所述有效區間中選取有效值，并控制所述相機下降所述有效值；

將所述相機下降之后的位置記為有效點，基于相機獲取與所述有效點對應的箱垛頂面圖，并基于與所述有效點對應的箱垛頂面圖生成抓取策略。

在其中一些實施例中，所述自所述有效區間中選取有效值包括；

獲取預設值，其中，s=v*(t1-t2-2*t3)，所述s為所述預設值，所述v為所述相機豎直移動速度，所述t1為抓取裝置重新進入相機視野的耗時，所述t2為生成抓取策略的耗時，所述t3為所述相機采集圖像的耗時；

在s＞右端點的情況下，將所述右端點作為所述有效值，在左端點≤s≤右端點的情況下，將所述預設值作為所述有效值，在s＜左端點的情況下，將所述左端點作為所述有效值，并控制所述抓取裝置延遲執行所述抓取策略。

在其中一些實施例中，所述方法還包括：

獲取在干涉臨界狀態下所述箱垛頂面至所述相機的豎直距離，并記為臨界距離；

在a≤c的情況下，將所述右端點調整為min{b，c｝，其中，c=h-e，所述e為所述臨界距離；

在c＜a的情況下，在所述基于相機獲取與所述有效點對應的箱垛頂面圖之后控制所述相機上升至與所述臨界距離對應的臨界點。